主要内容

cylinderModel类

对象，用于存储参数化柱体模型

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语法

模型= cylinderModel (params)

描述

对象，用于存储参数化柱体模型。

建设

模型= cylinderModel (参数个数）从1 × 7构造参数化圆柱体模型参数个数描述圆柱体的输入向量。

输入参数

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圆柱体参数，指定为包含7个参数的1 × 7标量向量[x1,日元,z1,x2,y2,z2,r用来描述圆柱体的。

  • ［x1,日元,z1]和[x2,y2,z2为圆柱各端盖表面的中心。

  • r为圆柱的半径。

属性

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这些属性是只读的。

圆柱体模型参数，存储为描述圆柱体的1 × 7标量向量[x1,日元,z1,x2,y2,z2,r用来描述圆柱体的。

  • ［x1,日元,z1]和[x2,y2,z2为圆柱各端盖表面的中心。

  • r为圆柱的半径。

圆柱体的中心，存储为一个1 × 3的向量。

圆柱体的高度，存储为标量。

圆柱体的半径，存储为标量。

方法

cylinderModel.plot 在图形窗口中绘制圆柱体

例子

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打开生活的脚本

加载点云。

负载(“object3d.mat”）;

显示点云。

图pcshow (ptCloud)包含(“X (m)”) ylabel (“Y (m)”) zlabel (“Z (m)”)标题(“在点云中检测圆柱体”）

图中包含一个轴对象。标题为“检测点云中的圆柱体”的轴对象包含一个散点类型的对象。

设置气缸连接件的最大点到气缸的距离(5mm)。

maxDistance = 0.005;

设置感兴趣的区域以约束搜索。

投资回报率=[0.4,0.6;负无穷,0.2,0.1,正);sampleIndices = findPointsInROI (ptCloud roi);

设置方向约束。

referenceVector = [0, 0, 1];

在点云中检测柱体并提取柱体。

模型= pcfitcylinder (ptCloud maxDistance referenceVector,．..“SampleIndices”, sampleIndices);

绘制缸。

持有在情节(模型)

图中包含一个轴对象。标题为“检测点云中的圆柱体”的轴对象包含两个类型为散点、表面的对象。

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