monoCamera
配置单眼摄像头传感器
描述
的monoCamera对象保存有关单眼相机传感器配置的信息。配置信息包括摄像机内在特性、摄像机外特性，如其方向(通过俯仰、偏航和滚描述)和摄像机在车辆中的位置。要估计相机内部和外部参数，见校准单目摄像机。
对于相机捕捉的图像，可以使用imageToVehicle和vehicleToImage函数转换点位置之间的图像坐标和车辆坐标。这些函数应用投影变换(单应性)，使您能够估计从安装在车辆上的摄像机到平坦路面上位置的距离。
创建
属性
intrinsic- - - - - -内在的相机参数
cameraIntrinsics对象|cameraParameters对象
相机的内在参数，指定为acameraIntrinsics(计算机视觉工具箱)或cameraParameters(计算机视觉工具箱)对象。相机的内在参数包括相机的焦距和光学中心，以及相机产生的图像大小。
您可以在创建对象时设置此属性。创建对象之后，此属性是只读的。
高度- - - - - -从路面到相机传感器的高度
真正的标量
从路面到摄像机传感器的高度，指定为实标量。高度是从地面到相机焦点的垂直距离。指定高度的世界单位，例如米。要估计此值，请使用estimateMonoCameraParameters函数。
球场- - - - - -螺旋角
真正的标量
车辆的水平面与摄像机的光轴之间的俯仰角，指定为以度为单位的实标量。要估计此值，请使用estimateMonoCameraParameters函数。
球场使用国际标准化组织约定的旋转，与顺时针正角度方向时，看的车辆的正方向YV轴。
有关更多细节，请参见角方向。
偏航- - - - - -偏航角
真正的标量
之间的偏航角度XV车辆的轴和摄像机的光轴，指定为以度数表示的实标量。要估计此值，请使用estimateMonoCameraParameters函数。
偏航使用国际标准化组织约定的旋转，与顺时针正角度方向时，看的车辆的正方向ZV轴。
有关更多细节，请参见角方向。
卷- - - - - -横摇角
真正的标量
相机绕光轴的滚动角度，返回为以度数表示的实标量。要估计此值，请使用estimateMonoCameraParameters函数。
卷使用国际标准化组织约定的旋转，与顺时针正角度方向时，看的车辆的正方向XV轴。
有关更多细节，请参见角方向。
SensorLocation- - - - - -相机传感器中心位置
[0 0](默认)|双元素向量
摄像机传感器中心的位置，指定为形式的两个元素向量(xy]。使用此属性可更改摄像机的位置。单位在车辆坐标系中(XV,YV,ZV)。
默认情况下，摄像头传感器位于XV,YV)原点，在指定的高度高度。
WorldUnits- - - - - -世界坐标系单位
“米”|特征向量|字符串标量
世界坐标系单位，指定为字符向量或字符串标量。此属性仅存储单元类型，不影响任何计算。任何文本都是有效的。
您可以在创建对象时设置此属性。创建对象之后，此属性是只读的。
对象的功能
imageToVehicle |
转换图像坐标到车辆坐标 |
vehicleToImage |
转换车辆坐标到图像坐标 |
例子
创建单目相机对象
创建一个前置单眼摄像头传感器安装在自负车辆。检查从摄像机捕获的图像，并确定图像内车辆和图像坐标的位置。
设置相机的内在参数。指定焦距、图像平面的主点和输出图像的大小。单位以像素为单位。将intrinsic保存为acameraIntrinsics(计算机视觉工具箱)对象。
focalLength = [800 800];principal = [320240];imageSize = [480 640];intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);
指定摄像机的位置。将相机放置在离地2.18米的位置，朝向地面倾斜14度。
身高= 2.18;距= 14;
利用相机的固有参数和相机的位置来定义一个单目相机传感器。从相机加载一个图像。
传感器= monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);Ioriginal = imread (“road.png”);图imshow (Ioriginal)标题(原始图像的)
确定直接在摄像机前面10米的一个点的图像坐标。的X轴的点向前从摄像机和Y-轴指向左侧。
xyVehicleLoc1 = [10 0];xyVehicleLoc1 xyImageLoc1 = vehicleToImage(传感器)
xyImageLoc1 =1×2320.0000 - 216.2296
在图像上显示点。
IvehicleToImage = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc1);IvehicleToImage = insertText(xyImageLoc1 + 5，10米的);图imshow (IvehicleToImage)标题(“Vehicle-to-Image点”)
确定位于图像中路面上的一个点的车辆坐标。
xyImageLoc2 = [300 300];xyImageLoc2 xyVehicleLoc2 = imageToVehicle(传感器)
xyVehicleLoc2 =1×26.5959 - 0.1732
这个点在车辆前方大约6.6米，在车辆中心的左边大约0.17米。
在图像上显示该点的车辆坐标。
IimageToVehicle = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc2);displayText = sprintf (”(%。% 2 f m。2 f m) ', xyVehicleLoc2);IimageToVehicle = insertText(IimageToVehicle,xyImageLoc2 + 5,displayText);图imshow (IimageToVehicle)标题(“Image-to-Vehicle点”)
从单目摄像机产生视觉检测
使用单目摄像机配置创建一个视觉传感器，并从该传感器产生检测结果。
指定相机的内在参数并创建monoCamera对象从这些参数。摄像头安装在一辆自我飞行器的顶部，距离地面1.5米的高度，距离地面1度的高度。
focalLength = [800 800];principal = [320240];imageSize = [480 640];intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);身高= 1.5;距= 1;monoCamConfig = monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);
使用单眼摄像机配置创建一个视觉检测生成器。
visionSensor = visionDetectionGenerator (monoCamConfig);
生成一辆自我车辆和两辆目标车辆的驾驶场景。将第一辆目标车定位在自我目标车前方30米处。将第二辆目标车放置在自我车前方20米处，但向左偏移3米。
场景= drivingScenario;egoVehicle =车辆(场景中,“ClassID”1);targetCar1 =车辆(场景中,“ClassID”, 1“位置”, 30 0 0);targetCar2 =车辆(场景中,“ClassID”, 1“位置”[20 3 0]);
使用鸟瞰图显示车辆轮廓和传感器覆盖区域。
图bep =鸟瞰图(“XLim”, 50 [0],“YLim”20 [-20]);olPlotter = outlinePlotter (cep);(位置、偏航、长度、宽度、originOffset color] = targetOutlines (egoVehicle);plotOutline (olPlotter、位置、偏航、长度、宽度);caPlotter = coverageAreaPlotter (cep),“DisplayName的”,“覆盖范围”,“FaceColor”,“蓝”);plotCoverageArea (caPlotter visionSensor.SensorLocation visionSensor.MaxRange,…visionSensor.Yaw visionSensor.FieldOfView (1))
从自我车辆的角度获得目标车辆的姿态。使用这些姿态从传感器产生检测。
提出了= targetPoses (egoVehicle);[侦破,numValidDets] = visionSensor(姿势,scenario.SimulationTime);
显示(X,Y)有效探测的位置。每项检测，X,Y)的前两个值测量字段。
为i = 1:numValidDets XY = dets{i}.Measurement(1:2);detXY = sprintf ('Detection %d: X = %。2f米，Y = %。2 f米”,我,XY);disp (detXY)结束
探测1 X = 19.09米，Y = 2.79米探测2 X = 27.81米，Y = 0.08米
更多关于
车辆坐标系
在车辆坐标系统中(XV,YV,ZV)定义为monoCamera:
的XV-轴指向前方。
的YV-轴指向左边，当面向前方时观察到。
的ZV-轴指向地面，保持右手坐标系。
这个坐标系的默认原点在路面上，摄像机中心的正下方。相机的焦点确定了这个中心点。
若要更改原点在车辆坐标系统中的位置，请更新SensorLocation财产。
有关车辆坐标系统的详细信息，请参阅自动驾驶工具箱中的坐标系统。
角方向
单目相机传感器使用顺时针正角度方向时，看在正的方向Z- - - - - -,Y- - - - - -,X分别相互重合。
兼容性的考虑
扩展功能
另请参阅
应用程序
- 相机校准器(计算机视觉工具箱)
功能
estimateMonoCameraParameters|estimateCameraParameters(计算机视觉工具箱)|外在(计算机视觉工具箱)
对象
birdsEyeView|cameraIntrinsics(计算机视觉工具箱)|cameraParameters(计算机视觉工具箱)
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