imageToVehicle

转换图像坐标到车辆坐标

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语法

vehiclePoints = imageToVehicle (monoCam imagePoints)

描述

例子

vehiclePoints= imageToVehicle (monoCam，imagePoints）将图像坐标转换为[xy通过应用投影变换来确定车辆的坐标。单目摄像机对象，monoCam，包含摄像机参数。

例子

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创建单目摄像机对象

打开生活的脚本

在ego车上安装一个前置单目摄像机传感器。检查从相机捕获的图像，并确定在图像中的位置在车辆和图像坐标。

设置相机的内部参数。指定焦距、图像平面的主点和输出图像大小。单位是像素。把本质保留为cameraIntrinsics对象。

focalLength = [800 800];principalPoint = [320 240];imageSize = [480 640];intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);

指定摄像机的位置。将相机放置在离地面2.18米高的地方，向地面倾斜14度。

身高= 2.18;距= 14;

使用相机的固有参数和相机的位置定义一个单目相机传感器。从相机加载一个图像。

传感器= monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);Ioriginal = imread (“road.png”）;图imshow (Ioriginal)标题(原始图像的）

图中包含一个坐标轴。标题为“原始图像”的轴包含一个类型为“图像”的对象。

确定相机正前方10米处的图像坐标。的X-轴指向前方的摄像机和Y-axis指向左边。

xyvehiceloc1 = [10 0];xyVehicleLoc1 xyImageLoc1 = vehicleToImage(传感器)

xyImageLoc1 =1×2320.0000 - 216.2296

将点显示在图像上。

IvehicleToImage = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc1);IvehicleToImage = insertText(IvehicleToImage,xyImageLoc1 + 5，10米的）;图imshow (IvehicleToImage)标题(“Vehicle-to-Image点”）

图中包含一个坐标轴。标题为“车辆到图像点”的轴包含一个图像类型的对象。

确定图像中路面上某一点的车辆坐标。

xyImageLoc2 = [300 300];xyImageLoc2 xyVehicleLoc2 = imageToVehicle(传感器)

xyVehicleLoc2 =1×26.5959 - 0.1732

该点位于车辆前方约6.6米，车辆中心左侧约0.17米。

在图像上显示该点的车辆坐标。

IimageToVehicle = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc2);displayText = sprintf (”(%。% 2 f m。2 f m) ', xyVehicleLoc2);IimageToVehicle = insertText(IimageToVehicle,xyImageLoc2 + 5,displayText);图imshow (IimageToVehicle)标题(“Image-to-Vehicle点”）

图中包含一个坐标轴。标题为image -to- vehicle Point的轴包含一个image类型的对象。