altimeterSensor

高度计仿真模型

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描述

的altimeterSensor系统对象™模型从高度计传感器接收数据。

要模拟高度计:

创建altimeterSensor对象，并设置其属性。
使用参数调用对象，就像调用函数一样。

要了解更多关于System对象如何工作的信息，请参见什么是系统对象?

创建

语法

高度计= altimeterSensor

高度计= altimeterSensor (ReferenceFrame, RF)

高度计= altimeterSensor (＿＿＿、名称、值)

描述

测高计= altimeterSensor返回一个altimeterSensor模拟高度表读数的系统对象。

测高计= altimeterSensor (“ReferenceFrame”，射频）返回一个altimeterSensor模拟相对于参考系的高度表读数的系统对象射频．指定射频作为NED的(North-East-Down)或“ENU表示”(East-North-Up)。默认值为NED的．

测高计= altimeterSensor (＿＿＿、名称、值)每个属性集的名字到指定的价值．未指定的属性具有默认值。

属性

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除非另有说明，属性是nontunable，这意味着您不能在调用对象之后更改它们的值。对象在调用时锁定，而释放函数打开它们。

如果一个属性是可调，您可以随时更改它的值。

有关更改属性值的更多信息，请参见在MATLAB中使用系统对象进行系统设计．

`SampleRate`- - - - - -传感器更新速率(Hz)
`1`(默认)|积极的标量

以Hz为单位的传感器更新速率，指定为一个正标量。

数据类型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -恒定偏置(m)
`0`(默认)|标量

以米为单位的恒定偏移偏置，指定为标量。

可调:是的

数据类型:单|双

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(m/√Hz)
`0`(默认)|负的标量

传感器噪声功率谱密度，单位为m/√Hz，指定为非负标量。

可调:是的

数据类型:单|双

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移的不稳定性(m)
`0`(默认)|负的标量

偏置偏移的不稳定性，以米为单位，指定为非负标量。

可调:是的

数据类型:单|双

`DecayFactor`- - - - - -偏置不稳定噪声衰减因子
`0`(默认)|[0,1]范围内的标量

偏置不稳定噪声衰减因子，指定为[0,1]范围内的标量。的衰减系数0将偏置不稳定噪声建模为白噪声过程。的衰减系数1将偏置不稳定噪声建模为随机游走过程。

可调:是的

数据类型:单|双

`RandomStream`- - - - - -随机数源
`“全球流”`(默认)|`“与种子mt19937ar”`

随机数源，指定为字符向量或字符串:

“全球流”——使用当前全局随机数流生成随机数。
“与种子mt19937ar”—使用mt19937ar算法生成随机数，种子由种子财产。

数据类型:字符|字符串

`种子`- - - - - -最初的种子
`67`(默认)|非负整数标量

mt19937ar随机数生成算法的初始种子，指定为非负整数标量。

依赖关系

若要启用此属性，请设置RandomStream来“与种子mt19937ar”．

数据类型:单|双

使用

语法

altimeterReadings =高度计(位置)

描述

例子

altimeterReadings=高度计(位置）产生高度表传感器的高度读数位置输入。

输入参数

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`位置`- - - - - -传感器在本导航坐标系中的位置(m)
N3矩阵

传感器在本地导航坐标系中的位置，指定为N- × 3矩阵，元素以米为单位。N是当前帧中的样本数。

数据类型:单|双

输出参数

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`altimeterReadings`-传感器相对于本地导航坐标系的高度(m)
N元列向量

传感器相对于本地导航坐标系的高度，单位为米，返回为N元列向量。N是当前帧中的样本数。

数据类型:单|双

对象的功能

要使用对象函数，请指定System对象作为第一个输入参数。例如，释放名为system的对象的系统资源obj，使用下面的语法:

发行版(obj)

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所有系统对象都是通用的

`一步`	运行系统对象算法
`释放`	释放资源并允许更改系统对象属性值和输入特征
`重置`	使内部状态复位系统对象

例子

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从静止输入产生噪声高度表读数

打开生活的脚本

创建一个altimeterSensor系统对象™模型接收高度计传感器数据。假设一个典型的1hz采样率和10分钟的模拟时间。集ConstantBias来0．01，NoiseDensity来0．05，BiasInstability来0．05,DecayFactor来0．5．

Fs = 1;时间= 60 * 10;numSamples = * Fs持续时间;高度计= altimeterSensor (“SampleRate”Fs,．..“ConstantBias”, 0.01,．..“NoiseDensity”, 0.05,．..“BiasInstability”, 0.05,．..“DecayFactor”, 0.5);truePosition = 0 (numSamples, 3);

调用测高计与指定的truePosition模拟静止平台上的噪声高度计读数。

altimeterReadings =高度计(truePosition);

绘制真实位置和高度计传感器的高度读数。

t = (0: (numSamples-1)) / Fs;altimeterReadings情节(t)在情节(t, truePosition (:, 3),“线宽”, 2)从标题(高度计数据的)包含(“时间(s)”) ylabel (身高(米)的)传说(高度计数据的，“地面实况”）

图中包含一个轴对象。带有标题高度表读数的轴对象包含两个类型为线的对象。这些物体代表高度计读数，地面真实值。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项及限制:

看到系统对象在MATLAB代码生成(MATLAB编码器)．

另请参阅

insSensor|gpsSensor|imuSensor

主题

IMU、GPS和INS/GPS型号

介绍了R2019a

altimeterSensor

描述

创建

语法

描述

属性

`SampleRate`- - - - - -传感器更新速率(Hz)
`1`(默认)|积极的标量

`ConstantBias`- - - - - -恒定偏置(m)
`0`(默认)|标量

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(m/√Hz)
`0`(默认)|负的标量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移的不稳定性(m)
`0`(默认)|负的标量

`DecayFactor`- - - - - -偏置不稳定噪声衰减因子
`0`(默认)|[0,1]范围内的标量

`RandomStream`- - - - - -随机数源
`“全球流”`(默认)|`“与种子mt19937ar”`

`种子`- - - - - -最初的种子
`67`(默认)|非负整数标量

依赖关系

使用

语法

描述

输入参数

`位置`- - - - - -传感器在本导航坐标系中的位置(m)
N3矩阵

输出参数

`altimeterReadings`-传感器相对于本地导航坐标系的高度(m)
N元列向量

对象的功能

所有系统对象都是通用的

例子

从静止输入产生噪声高度表读数

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

主题

传感器融合和跟踪工具箱文档

万博1manbetx

自主系统的传感器融合与跟踪

altimeterSensor

描述

创建

语法

描述

属性

SampleRate- - - - - -传感器更新速率(Hz)1(默认)|积极的标量

ConstantBias- - - - - -恒定偏置(m)0(默认)|标量

NoiseDensity- - - - - -传感器噪声功率谱密度(m/√Hz)0(默认)|负的标量

BiasInstability- - - - - -偏置偏移的不稳定性(m)0(默认)|负的标量

DecayFactor- - - - - -偏置不稳定噪声衰减因子0(默认)|[0,1]范围内的标量

RandomStream- - - - - -随机数源“全球流”(默认)|“与种子mt19937ar”

种子- - - - - -最初的种子67(默认)|非负整数标量

依赖关系

使用

语法

描述

输入参数

位置- - - - - -传感器在本导航坐标系中的位置(m)N3矩阵

输出参数

altimeterReadings-传感器相对于本地导航坐标系的高度(m)N元列向量

对象的功能

所有系统对象都是通用的

例子

从静止输入产生噪声高度表读数

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

主题

传感器融合和跟踪工具箱文档

万博1manbetx

自主系统的传感器融合与跟踪

`SampleRate`- - - - - -传感器更新速率(Hz)
`1`(默认)|积极的标量

`ConstantBias`- - - - - -恒定偏置(m)
`0`(默认)|标量

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(m/√Hz)
`0`(默认)|负的标量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移的不稳定性(m)
`0`(默认)|负的标量

`DecayFactor`- - - - - -偏置不稳定噪声衰减因子
`0`(默认)|[0,1]范围内的标量

`RandomStream`- - - - - -随机数源
`“全球流”`(默认)|`“与种子mt19937ar”`

`种子`- - - - - -最初的种子
`67`(默认)|非负整数标量

`位置`- - - - - -传感器在本导航坐标系中的位置(m)
N3矩阵

`altimeterReadings`-传感器相对于本地导航坐标系的高度(m)
N元列向量

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。