imuSensorgydF4y2Ba

IMU仿真模型gydF4y2Ba

展开全部页面gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象™模型接收来自惯性测量单元(IMU)的数据。gydF4y2Ba

为IMU建模:gydF4y2Ba

创建gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba对象并设置其属性。gydF4y2Ba
使用参数调用对象，就像调用函数一样。gydF4y2Ba

有关系统对象如何工作的详细信息，请参见gydF4y2Ba什么是系统对象?gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

IMU = imsensorgydF4y2Ba

IMU = imsensor('加速器-陀螺')gydF4y2Ba

IMU = imsensor ('accel-mag')gydF4y2Ba

IMU = imussensor ('accel- gyrog -mag')gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、“ReferenceFrame”RF)gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMUgydF4y2Ba= imuSensorgydF4y2Ba返回一个System对象，gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba，根据惯性输入信号计算惯性测量单元读数。gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba具有理想的加速度计和陀螺仪。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象具有理想的加速度计和陀螺仪。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba而且gydF4y2BaimuSensor(“accel-gyro”)gydF4y2Ba是等价的创建语法。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象具有理想的加速度计和磁力计。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象与一个理想的加速度计，陀螺仪，和磁力计。gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba计算相对于参考系的惯性测量单元读数的系统对象gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba．指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba(East-North-Up)。默认值为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba，gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba）gydF4y2Ba设置每个属性gydF4y2Ba的名字gydF4y2Ba到指定的gydF4y2Ba价值gydF4y2Ba．未指定的属性有默认值。此语法可以与前面的任何输入参数组合使用。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

除非另有说明，属性为gydF4y2BanontunablegydF4y2Ba，这意味着在调用对象后不能更改它们的值。对象在调用时锁定，而gydF4y2Ba释放gydF4y2Ba功能解锁它们。gydF4y2Ba

如果属性为gydF4y2Ba可调gydF4y2Ba，您可以随时更改其值。gydF4y2Ba

有关更改属性值的详细信息，请参见gydF4y2Ba使用系统对象的MATLAB系统设计gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

`IMUTypegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba惯性测量单元的类型gydF4y2Ba
`“accel-gyro”gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`“accel-mag”gydF4y2Ba`|gydF4y2Ba`“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba`

惯性测量单元的类型，用a表示gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba,或gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

惯性测量单元的类型指定了要建模的传感器读数:gydF4y2Ba

“accel-gyro”gydF4y2Ba——加速度计和陀螺仪gydF4y2Ba
“accel-mag”gydF4y2Ba——加速度计和磁力计gydF4y2Ba
“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba——加速度计、陀螺仪和磁力计gydF4y2Ba

你可以指定gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba在创建过程中作为仅值参数或作为gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba对。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba|gydF4y2Ba字符串gydF4y2Ba

`SampleRategydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba传感器采样率(Hz)gydF4y2Ba
`One hundred.gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

传感器模型的采样率，以Hz为单位，指定为正标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba真正的标量gydF4y2Ba

IMU的工作温度，以摄氏度为单位，指定为实标量。gydF4y2Ba

当对象计算温度尺度因子和环境漂移噪声时，25gydF4y2Ba^ogydF4y2Ba以C为标称温度。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁场gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba局部导航坐标系磁场矢量(μT)gydF4y2Ba
`[27.5550 -2.4169 -16.0849]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba真正的标量gydF4y2Ba

磁场矢量，以微特斯拉为单位，指定为局部导航坐标系中的三元行矢量。gydF4y2Ba

默认磁场对应于纬度为0、经度为0、高度为0的磁场。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`加速度计gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加速度计传感器参数gydF4y2Ba
`accelparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

加速度计传感器参数，由gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba

`陀螺仪gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba陀螺仪传感器参数gydF4y2Ba
`gyroparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

陀螺仪传感器参数，由a指定gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba

`磁强计gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba磁强计传感器参数gydF4y2Ba
`magparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

磁强计传感器参数，由gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba是的gydF4y2Ba

`RandomStreamgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba随机数源gydF4y2Ba
`“全球流”gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`“mt19937ar with seed”gydF4y2Ba`

随机数源，指定为字符向量或字符串:gydF4y2Ba

“全球流”gydF4y2Ba—使用当前全局随机数流生成随机数。gydF4y2Ba
“mt19937ar with seed”gydF4y2Ba——使用mt19937ar算法生成随机数，其种子由gydF4y2Ba种子gydF4y2Ba财产。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba|gydF4y2Ba字符串gydF4y2Ba

`种子gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba最初的种子gydF4y2Ba
`67gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba非负整数标量gydF4y2Ba

mt19937ar随机数生成器算法的初始种子，指定为一个实的非负整数标量。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

若要启用此属性，请设置gydF4y2BaRandomStreamgydF4y2Ba来gydF4y2Ba“mt19937ar with seed”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

[accelerreads, gyroreads] = IMU(acc,angVel)gydF4y2Ba

[accelerreads, gyroreads] = IMU(acc,angVel,orientation)gydF4y2Ba

[accelreads, magreads] = IMU(acc,angVel)gydF4y2Ba

[accelerreads, magreads] = IMU(acc,angVel,orientation)gydF4y2Ba

[accelerreads, gyroreads, magreads] = IMU(acc,angVel)gydF4y2Ba

[accelerreads, gyroreads, magreads] = IMU(acc,angVel,orientation)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

［gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba= imu (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba）gydF4y2Ba从加速度和角速度输入中生成加速度计和陀螺仪读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba或gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba= imu (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba，gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba）gydF4y2Ba从加速度、角速度和方向输入生成加速度计和陀螺仪读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba或gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba= imu (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba）gydF4y2Ba从加速度和角速度输入中生成加速度计和磁力计读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba= imu (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba，gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba）gydF4y2Ba从加速度、角速度和方向输入中生成加速度计和磁力计读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba= imu (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba）gydF4y2Ba从加速度和角速度输入中生成加速度计、陀螺仪和磁力计读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

［gydF4y2BaaccelReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2BagyroReadingsgydF4y2Ba，gydF4y2BamagReadingsgydF4y2Ba= imu (gydF4y2BaaccgydF4y2Ba，gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba，gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba）gydF4y2Ba从加速度、角速度和方向输入中生成加速度计、陀螺仪和磁力计读数。gydF4y2Ba

此语法仅在以下情况下有效gydF4y2BaIMUTypegydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

输入参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`accgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的加速度(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

IMU在局部导航坐标系中的加速度，指定为实的，有限的gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-3数组，单位为米每秒平方。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`angVelgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系下角速度(rad/s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

IMU在局部导航坐标系中的角速度，指定为实的，有限的gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-3数组，单位为弧度/秒。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系中的定位gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba-元四元数列向量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元旋转矩阵gydF4y2Ba

IMU相对于本地导航坐标系的方向，指定为agydF4y2Ba四元数gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元素列向量或3 × 3 × -gydF4y2BaNgydF4y2Ba旋转矩阵。每一个gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba或旋转矩阵表示从局部导航坐标系到当前IMU传感器体坐标系的帧旋转。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba|gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba

输出参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`accelReadingsgydF4y2Ba`-加速度计测量IMU在传感器体坐标系(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

加速度计测量的IMU在传感器体坐标系中，指定为实、有限gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-3数组，单位为米每秒平方。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`gyroReadingsgydF4y2Ba`-传感器体坐标系下IMU的陀螺仪测量(rad/s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

陀螺仪测量的IMU在传感器体坐标系中，指定为实、有限gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-3数组，单位为弧度/秒。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`magReadingsgydF4y2Ba`-传感器体坐标系下IMU的磁强计测量(μT)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba-by-3矩阵(默认)gydF4y2Ba

磁力计测量的IMU在传感器体坐标系中，指定为实、有限gydF4y2BaNgydF4y2Bamicrotelsa中的-by-3数组。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

要使用对象函数，请将System对象指定为第一个输入参数。例如，释放system对象的系统资源gydF4y2BaobjgydF4y2Ba，使用这种语法:gydF4y2Ba

发行版(obj)gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

特定于gydF4y2Ba`imuSensorgydF4y2Ba`

loadparamsgydF4y2Ba 从JSON文件加载传感器参数gydF4y2Ba

所有系统对象通用gydF4y2Ba

`一步gydF4y2Ba`	运行gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba算法gydF4y2Ba
`释放gydF4y2Ba`	释放资源并允许更改gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba属性值和输入特征gydF4y2Ba
`重置gydF4y2Ba`	重置的内部状态gydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

创建默认的gydF4y2Ba`imuSensorgydF4y2Ba`系统对象gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象™使您能够对从由陀螺仪、加速度计和磁力计组合组成的惯性测量单元接收的数据进行建模。gydF4y2Ba

创建默认值gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

IMU = imsensorgydF4y2Ba

IMU = imussensor与属性:IMUType: ' accelerate - gyroams ' SampleRate: 100温度:25加速度计:[1x1 accelparams]陀螺仪:[1x1 gyroparams] RandomStream: '全局流'gydF4y2Ba

的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba对象,gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba，包含一个理想的陀螺仪和加速度计。使用点表示法查看陀螺仪的属性。gydF4y2Ba

IMU。陀螺仪gydF4y2Ba

ans = gyroparams与属性:MeasurementRange: Inf rad/s分辨率:0 (rad/s)/LSB ConstantBias: [0 0 0] rad/s AxesMisalignment: [0 0 0] % NoiseDensity: [0 0 0] (rad/s)/√Hz BiasInstability: [0 0 0] rad/s RandomWalk: [0 0 0] (rad/s)*√Hz TemperatureBias: [0 0 0] (rad/s)/°C TemperatureScaleFactor:[0 0 0] %/°C AccelerationBias: [0 0 0] (rad/s)/(m/s²)gydF4y2Ba

传感器属性由相应的参数对象定义。例如，陀螺仪模型所使用的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba的实例定义的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba类。可以使用点表示法修改陀螺仪模型的属性。将陀螺仪测量范围设置为4.3 rad/s。gydF4y2Ba

IMU.Gyroscope.MeasurementRange = 4.3;gydF4y2Ba

您还可以将传感器属性设置为预设参数对象。创建一个gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba对象模拟特定硬件，然后设置IMUgydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba属性gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba对象。显示gydF4y2Ba加速度计gydF4y2Ba属性以验证属性是否正确设置。gydF4y2Ba

SpecSheet1 = accelparams(gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba, 19.62,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba, 0.00059875,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba, 0.4905,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“AxesMisalignment”gydF4y2Ba2,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba, 0.003924,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“BiasInstability”gydF4y2Ba0,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba， [0.34335 0.34335 0.5886]，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba, 0.02);IMU。一个ccelero米eter＝SpecSheet1; IMU.Accelerometer

ans = accelparams with properties: MeasurementRange: 19.62 m/s²分辨率:0.00059875 (m/s²)/LSB ConstantBias: [0.4905 0.4905 0.4905] m/s²AxesMisalignment:[2 2 2] %噪声密度:[0.003924 0.003924 0.003924](m/s²)/√Hz BiasInstability: [0 000] m/s²RandomWalk: [0 000] (m/s²)*√Hz TemperatureBias: [0.34335 0.34335 0.5886] (m/s²)/°C TemperatureScaleFactor:[0.02 0.02 0.02] %/°CgydF4y2Ba

从固定输入生成理想IMU数据gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

使用gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象™用于模拟从包含加速度计、陀螺仪和磁力计的静止理想IMU接收数据。gydF4y2Ba

创建一个理想的IMU传感器模型，其中包含加速度计、陀螺仪和磁力计。gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

IMU = imussensor与属性:IMUType: ' accelerate -gyro-mag' SampleRate: 100温度:25磁场:[27.5550 -2.4169 -16.0849]加速度计:[1x1 accelparams]陀螺仪:[1x1 gyroparams]磁力计:[1x1 magparams] RandomStream: '全局流'gydF4y2Ba

定义你正在建模的IMU的基本真实运动。加速度和角速度是相对于局部NED坐标系定义的。gydF4y2Ba

numSamples = 1000;加速度= 0 (numSamples,3);角速度=零(numSamples,3);gydF4y2Ba

调用gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba用真实的加速度和角速度。对象输出加速度计读数、陀螺仪读数和磁力计读数，这些读数由对象的属性建模gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象。加速度计读数、陀螺仪读数和磁力计读数相对于IMU传感器体坐标系。gydF4y2Ba

[accelReading,gyroReading,magReading] = IMU(加速度，角速度);gydF4y2Ba

绘制加速度计读数、陀螺仪读数和磁力计读数。gydF4y2Ba

t = (0:(numSamples-1))/IMU.SampleRate;subplot(3,1,1) plot(t,accelReading)gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的加速度计读数gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba“加速度(m / s ^ 2)”gydF4y2Ba) subplot(3,1,2) plot(t,gyroReading)gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba“陀螺仪数据”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba角速度(rad/s)gydF4y2Ba) subplot(3,1,3) plot(t,magReading)gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba“磁场(uT)”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

由于未指定方向，且地面真实运动是静止的，因此整个仿真过程中IMU传感器体坐标系与局部NED坐标系重叠。gydF4y2Ba

加速度计读数:gydF4y2BazgydF4y2Ba传感器体的-轴对应下轴。9.8 m/s^2的加速度gydF4y2BazgydF4y2Ba轴是由重力引起的。gydF4y2Ba
陀螺仪读数:陀螺仪读数沿每个轴为零，正如预期的那样。gydF4y2Ba
磁强计读数:由于传感器本体坐标系统与本地NED坐标系统对齐，磁强计读数对应于gydF4y2Ba磁场gydF4y2Ba的属性gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba．的gydF4y2Ba磁场gydF4y2Ba属性在本地NED坐标系中定义。gydF4y2Ba

建模旋转六轴IMU数据gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

使用gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba以模拟从包含理想加速度计和理想磁力计的旋转IMU获得的数据。使用gydF4y2BakinematicTrajectorygydF4y2Ba来定义地真运动。熔丝的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba使用gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba函数确定随时间变化的方向。gydF4y2Ba

定义一个平台的真实运动，在4秒内旋转360度，然后在2秒内再旋转360度。使用gydF4y2BakinematicTrajectorygydF4y2Ba，在NED坐标系下输出方向、加速度和角速度。gydF4y2Ba

Fs = 100;firstLoopNumSamples = fs*4;secondLoopNumSamples = fs*2;totalNumSamples = firstLoopNumSamples + secondLoopNumSamples;轨迹(gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);accBody = 0 (totalNumSamples,3);angVelBody = 0 (totalNumSamples,3);angVelBody(1:firstLoopNumSamples,3) = (2*pi)/4;angVelBody(firstLoopNumSamples+1:end,3) = (2*pi)/2;[~，orientationNED，~，accNED,angVelNED] = traj(accBody,angVelBody);gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba一个理想的加速度计和一个理想的磁力计。调用gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba与地面真实加速度，角速度，和方向输出加速度计读数和磁力计读数。画出结果。gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);[accelreads, magreads] = IMU(accNED,angVelNED,orientationNED);图(1)t = (0:(totalNumSamples-1))/fs;subplot(2,1,1) plot(t, accelreads)图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba“加速度(m / s ^ 2)”gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的加速度计读数gydF4y2Ba) subplot(2,1,2) plot(t, magreads)图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba“磁场(\muT)”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

加速度计读数表明平台没有平移。磁力计的读数表明，平台正在围绕gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。gydF4y2Ba

把加速度计和磁力计的读数输入gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba函数来估计随时间变化的方向。的gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba函数以四元数格式返回方向。将方向转换为欧拉角并绘制结果。方向图表示平台围绕gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。gydF4y2Ba

orientation = ecompass(accelreads, magreads);orientationEuler = eulerd(方向，gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba）;图(2)plot(t,orientationEuler)图例gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

带噪声的旋转六轴IMU数据建模gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

使用gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba以模拟从包含真实加速度计和真实磁力计的旋转IMU获得的数据。使用gydF4y2BakinematicTrajectorygydF4y2Ba来定义地真运动。熔丝的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba使用gydF4y2BaecompassgydF4y2Ba函数确定随时间变化的方向。gydF4y2Ba

Fs = 100;firstLoopNumSamples = fs*4;secondLoopNumSamples = fs*2;totalNumSamples = firstLoopNumSamples + secondLoopNumSamples;轨迹(gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);accBody = 0 (totalNumSamples,3);angVelBody = 0 (totalNumSamples,3);angVelBody(1:firstLoopNumSamples,3) = (2*pi)/4;angVelBody(firstLoopNumSamples+1:end,3) = (2*pi)/2;[~，orientationNED，~，accNED,angVelNED] = traj(accBody,angVelBody);gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba物体与现实的加速度计和现实的磁力计。调用gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba与地面真实加速度，角速度，和方向输出加速度计读数和磁力计读数。画出结果。gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);IMU。一个ccelero米eter＝accelparams（gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba, 19.62,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% m / s ^ 2gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba, 0.0023936,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% m/s^2 / LSBgydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba, 0.008,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% % /度CgydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba, 0.1962,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% m / s ^ 2gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba, 0.0014715,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% m/s^2 /度CgydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba, 0.0012361);gydF4y2Ba% m/s²/ Hz^(1/2)gydF4y2BaIMU。磁力计= magparams(gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba, 1200,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% uTgydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba, 0.1,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% uT / LSBgydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba, 0.1,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% % /度CgydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba, 1gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% uTgydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba，[0.8 0.8 2.4]，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba% uT /度CgydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba，[0.6 0.6 0.9]/√(100));gydF4y2Ba% uT / Hz^(1/2)gydF4y2Ba[accelreads, magreads] = IMU(accNED,angVelNED,orientationNED);图(1)t = (0:(totalNumSamples-1))/fs;subplot(2,1,1) plot(t, accelreads)图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba“加速度(m / s ^ 2)”gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的加速度计读数gydF4y2Ba) subplot(2,1,2) plot(t, magreads)图例(gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba“磁场(\muT)”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba的磁强计读数gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

加速度计读数表明平台没有平移。磁力计的读数表明，平台正在围绕gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。gydF4y2Ba

orientation = ecompass(accelreads, magreads);orientationEuler = eulerd(方向，gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba）;图(2)plot(t,orientationEuler)图例gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

％gydF4y2Ba

模型倾斜使用陀螺仪和加速度计读数gydF4y2Ba

打开脚本gydF4y2Ba

模型一个倾斜IMU，包含加速度计和陀螺仪使用gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象™。用理想模型和现实模型比较了应用该方法的方向跟踪结果gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba系统对象。gydF4y2Ba

加载一个描述真实运动和采样率的结构。运动结构体描述了连续的旋转:gydF4y2Ba

偏航:两秒内120度gydF4y2Ba
俯仰角:一秒60度gydF4y2Ba
翻滚:半秒30度gydF4y2Ba
翻滚:半秒内-30度gydF4y2Ba
俯仰:-60度/秒gydF4y2Ba
偏航:两秒内-120度gydF4y2Ba

在最后一个阶段，运动结构将第1、2和3个旋转组合成一个单轴旋转。加速度、角速度和方向在局部NED坐标系中定义。gydF4y2Ba

负载gydF4y2Bay120p60r30.matgydF4y2Ba运动gydF4y2BafsgydF4y2BaaccNED =运动。加速度;angVelNED =运动。角速度;orientationNED = motion.Orientation;numSamples = size(motion.Orientation,1);t = (0:(numSamples-1)).'/fs;gydF4y2Ba

创建一个理想的IMU传感器对象和默认的IMU过滤器对象。gydF4y2Ba

IMU =传感器(gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);过滤器= imufilter(gydF4y2Ba“SampleRate”gydF4y2Bafs);gydF4y2Ba

在循环中:gydF4y2Ba

通过向IMU传感器对象输入地面真实运动来模拟IMU输出。gydF4y2Ba
使用默认的IMU过滤器对象过滤IMU输出。gydF4y2Ba

方向= 0 (numSamples,1，gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba为gydF4y2Bai = 1:numSamples [accelBody,gyroBody] = IMU(accNED(i，:)，angVelNED(i，:)，orientationNED(i，:));定向(i) = aFilter(accelBody,gyroBody);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba发行版(aFilter)gydF4y2Ba

画出随时间变化的方向。gydF4y2Ba

图(1)情节(t, eulerd(取向,gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba“方向估计—理想IMU数据，默认IMU过滤器”gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

修改您的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba模拟真实世界的传感器。再次运行循环并绘制随时间变化的方向估计。gydF4y2Ba

IMU。一个ccelero米eter＝accelparams（gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba, 19.62,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba, 0.00059875,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba, 0.4905,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“AxesMisalignment”gydF4y2Ba2,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba, 0.003924,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“BiasInstability”gydF4y2Ba0,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba， [0.34335 0.34335 0.5886]，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba, 0.02);IMU。陀螺仪=陀螺参数(gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“MeasurementRange”gydF4y2Ba, 4.3633,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“决议”gydF4y2Ba, 0.00013323,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“AxesMisalignment”gydF4y2Ba2,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“NoiseDensity”gydF4y2Ba8.7266 e-05gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“TemperatureBias”gydF4y2Ba, 0.34907,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“TemperatureScaleFactor”gydF4y2Ba, 0.02,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“AccelerationBias”gydF4y2Ba, 0.00017809,gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“ConstantBias”gydF4y2Ba, 0.3491, 0.5, 0);orientationDefault = 0 (numSamples,1，gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba为gydF4y2Bai = 1:numSamples [accelBody,gyroBody] = IMU(accNED(i，:)，angVelNED(i，:)，orientationNED(i，:));orientationDefault(i) = aFilter(accelBody,gyroBody);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba(2) plot(t,eulerd(orientationDefault，gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba“方向估计—真实的IMU数据，默认IMU过滤器”gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

的能力gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba在建模真实的IMU时，跟踪地面真实数据的能力显著降低。要提高性能，请修改gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba对象。这些数值是凭经验确定的。再次运行循环并绘制随时间变化的方向估计。gydF4y2Ba

aFilter。陀螺仪= 7.6154e-7;aFilter。一个ccelero米eterNoise = 0.0015398; aFilter.GyroscopeDriftNoise = 3.0462e-12; aFilter.LinearAccelerationNoise = 0.00096236; aFilter.InitialProcessNoise = aFilter.InitialProcessNoise*10; orientationNondefault = zeros(numSamples,1,“四元数”gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba为gydF4y2Bai = 1:numSamples [accelBody,gyroBody] = IMU(accNED(i，:)，angVelNED(i，:)，orientationNED(i，:));orientationNondefault(i) = aFilter(accelBody,gyroBody);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba(3) plot(t,eulerd(orientationNondefault，gydF4y2Ba“ZYX股票”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba的旋转(度)gydF4y2Ba)标题(gydF4y2Ba方向估计——真实的IMU数据，非默认IMU过滤器gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Baz轴的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“轴”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

对改进后的性能进行量化改进gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba方法返回的方向与地面真实运动之间的四元数距离gydF4y2BaimufiltergydF4y2Ba默认和非默认属性。gydF4y2Ba

qDistDefault = rad2deg(dist(orientationNED,orientationDefault));qDistNondefault = rad2deg(dist(orientationNED,orientationNondefault));图(4)plot(t，[qDistDefault,qDistNondefault])gydF4y2Ba“与真方向的四元数距离”gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Ba“真实的IMU数据，默认IMU过滤器”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba真实的IMU数据，非默认IMU过滤器gydF4y2Ba)包含(gydF4y2Ba“时间(s)”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba四元数距离(度)gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

加速度计模型使用地面真实方向和加速度输入gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba而且gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba属性对加速度计读数建模。gydF4y2Ba

获得总加速度gydF4y2Ba

要得到总加速度(gydF4y2BatotalAccgydF4y2Ba)，加速度通过重力常数矢量(gydF4y2BaggydF4y2Ba= [0;0;9.8米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba):gydF4y2Ba

$tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba rgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba$

转换为传感器帧gydF4y2Ba

然后使用以下方法将总加速度从本地导航帧转换为传感器帧:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果方向以四元数形式输入，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器帧中的真实加速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，经过批量模型，增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

$bgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} 1gydF4y2Ba & \frac{{αgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & \frac{{αgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} \\ \frac{{αgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba & \frac{{αgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} \\ \frac{{αgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & \frac{{αgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba \end{matrix} ］gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ConstantBiasgydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba是由?的第一，第二和第三个元素给出的gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定性漂移被建模为有偏的白噪声，然后滤波:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba属性定义的筛选器吗gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移是通过将白噪声随机流的元素乘以标准差来建模的:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba的设置是否给出随机数gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机游走漂移gydF4y2Ba

随机游走漂移是通过对白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后滤波:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{随机散步gydF4y2Ba}{\sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}}} ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba，gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是一个过滤器，定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的模型是将与标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因子误差建模为:gydF4y2Ba

$年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba}{One hundred.gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureScaleFactorgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模的:gydF4y2Ba

$egydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} MeasurementRangegydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \end{matrix} \\ dgydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} 如果gydF4y2Ba \\ 如果gydF4y2Ba \\ 其他的gydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \end{matrix}$

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

陀螺仪模型使用地面真实方向、加速度和角速度输入，而gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba而且gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba属性对加速度计读数建模。gydF4y2Ba

转换为传感器帧gydF4y2Ba

地面真实角速度使用地面真实方向从局部帧转换为传感器帧:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba ugydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ogydF4y2Ba cgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果方向以四元数形式输入，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器帧中的真实角速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，经过批量模型，增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba是由?的第一，第二和第三个元素给出的gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定性漂移被建模为有偏的白噪声，然后滤波:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba而且gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba属性定义的筛选器吗gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移是通过将白噪声随机流的元素乘以标准差来建模的:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba财产。的要素gydF4y2BawgydF4y2Ba的设置是否给出随机数gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机游走漂移gydF4y2Ba

随机游走漂移是通过对白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后滤波:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba，gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是一个过滤器，定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的模型是将与标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因子误差建模为:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模的:gydF4y2Ba

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

磁力计模型使用地面真实方向和加速度输入gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba而且gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba属性来模拟磁力计读数。gydF4y2Ba

转换为传感器帧gydF4y2Ba

地面真实加速度使用地面真实方向从局部帧转换到传感器帧:gydF4y2Ba

如果方向以四元数形式输入，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器帧中的真实加速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，经过批量模型，增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba是由?的第一，第二和第三个元素给出的gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定性漂移被建模为有偏的白噪声，然后滤波:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba而且gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba属性定义的筛选器吗gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移是通过将白噪声随机流的元素乘以标准差来建模的:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba财产。的要素gydF4y2BawgydF4y2Ba的设置是否给出随机数gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机游走漂移gydF4y2Ba

随机游走漂移是通过对白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后滤波:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba，gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是一个过滤器，定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的模型是将与标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因子误差建模为:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模的:gydF4y2Ba

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。gydF4y2Ba

使用注意事项和限制:gydF4y2Ba

看到gydF4y2Ba系统对象在MATLAB代码生成gydF4y2Ba(MATLAB编码器)gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

在R2018b中引入gydF4y2Ba

imuSensorgydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

IMUTypegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba惯性测量单元的类型gydF4y2Ba“accel-gyro”gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba“accel-mag”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba

SampleRategydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba传感器采样率(Hz)gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

温度gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU温度(gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba25gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba真正的标量gydF4y2Ba

磁场gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba局部导航坐标系磁场矢量(μT)gydF4y2Ba[27.5550 -2.4169 -16.0849]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba真正的标量gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba加速度计传感器参数gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba陀螺仪传感器参数gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba磁强计传感器参数gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

RandomStreamgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba随机数源gydF4y2Ba“全球流”gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba“mt19937ar with seed”gydF4y2Ba

种子gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba最初的种子gydF4y2Ba67gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba非负整数标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

输入参数gydF4y2Ba

accgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的加速度(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

angVelgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系下角速度(rad/s)gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

取向gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系中的定位gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元四元数列向量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元旋转矩阵gydF4y2Ba

输出参数gydF4y2Ba

accelReadingsgydF4y2Ba-加速度计测量IMU在传感器体坐标系(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

gyroReadingsgydF4y2Ba-传感器体坐标系下IMU的陀螺仪测量(rad/s)gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

magReadingsgydF4y2Ba-传感器体坐标系下IMU的磁强计测量(μT)gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-3矩阵(默认)gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

特定于gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba

所有系统对象通用gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

创建默认的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba系统对象gydF4y2Ba

从固定输入生成理想IMU数据gydF4y2Ba

建模旋转六轴IMU数据gydF4y2Ba

带噪声的旋转六轴IMU数据建模gydF4y2Ba

模型倾斜使用陀螺仪和加速度计读数gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

类gydF4y2Ba

对象gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

传感器融合和跟踪工具箱文档gydF4y2Ba

万博1manbetx

自主系统的传感器融合与跟踪gydF4y2Ba

`IMUTypegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba惯性测量单元的类型gydF4y2Ba
`“accel-gyro”gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`“accel-mag”gydF4y2Ba`|gydF4y2Ba`“accel-gyro-mag”gydF4y2Ba`

`SampleRategydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba传感器采样率(Hz)gydF4y2Ba
`One hundred.gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

`温度gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba真正的标量gydF4y2Ba

`磁场gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba局部导航坐标系磁场矢量(μT)gydF4y2Ba
`[27.5550 -2.4169 -16.0849]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba真正的标量gydF4y2Ba

`加速度计gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加速度计传感器参数gydF4y2Ba
`accelparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

`陀螺仪gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba陀螺仪传感器参数gydF4y2Ba
`gyroparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

`磁强计gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba磁强计传感器参数gydF4y2Ba
`magparamsgydF4y2Ba`对象gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

`RandomStreamgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba随机数源gydF4y2Ba
`“全球流”gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`“mt19937ar with seed”gydF4y2Ba`

`种子gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba最初的种子gydF4y2Ba
`67gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba非负整数标量gydF4y2Ba

`accgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系下的加速度(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

`angVelgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系下角速度(rad/s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU在局部导航坐标系中的定位gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba-元四元数列向量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元旋转矩阵gydF4y2Ba

`accelReadingsgydF4y2Ba`-加速度计测量IMU在传感器体坐标系(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

`gyroReadingsgydF4y2Ba`-传感器体坐标系下IMU的陀螺仪测量(rad/s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵gydF4y2Ba

`magReadingsgydF4y2Ba`-传感器体坐标系下IMU的磁强计测量(μT)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba-by-3矩阵(默认)gydF4y2Ba

特定于gydF4y2Ba`imuSensorgydF4y2Ba`

创建默认的gydF4y2Ba`imuSensorgydF4y2Ba`系统对象gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。gydF4y2Ba