IMUgydF4y2Ba

IMU仿真模型gydF4y2Ba

展开全部页面gydF4y2Ba

库:gydF4y2Ba
传感器融合与跟踪工具箱/多传感器定位/传感器模型gydF4y2Ba
导航工具箱/多传感器定位/传感器模型gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba万博1manbetx^®gydF4y2Ba块模型从由加速度计、陀螺仪和磁强计传感器组成的惯性测量单元(IMU)接收数据。gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`线性加速度gydF4y2Ba`- IMU在局部导航坐标系下的加速度(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

IMU在本地导航坐标系中的加速度，指定为gydF4y2BaNgydF4y2Ba-乘3矩阵的实标量，单位是米每秒的平方。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`角速度gydF4y2Ba`- IMU在局部导航坐标系下的角速度(rad/s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

IMU传感器体框在本地导航坐标系中的角速度，表示为gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-3矩阵的标量，单位为每秒弧度。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`- IMU在本地导航坐标系中的定位gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量|的-by-4数组3-by-gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元旋转矩阵gydF4y2Ba

IMU传感器机身框架相对于本地导航坐标系的方向，指定为gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-4实标量数组或3 by-gydF4y2BaNgydF4y2Ba旋转矩阵。的每一行gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-4数组被假设为a的四个元素gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba．gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`AccelgydF4y2Ba`-加速度计测量IMU在传感器体坐标系(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

加速度计测量IMU在传感器体坐标系中的值，返回为gydF4y2BaNgydF4y2Ba-乘3矩阵的实标量，单位是米每秒的平方。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`陀螺gydF4y2Ba`-传感器体坐标系下IMU的陀螺仪测量(rad/s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

陀螺仪测量的IMU在传感器体坐标系中，返回一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-3矩阵的实标量，单位为弧度/秒。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`玛格gydF4y2Ba`-传感器体坐标系下IMU的磁强计测量(μT)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

磁强计测量IMU在传感器体坐标系中的值，返回为gydF4y2BaNgydF4y2Ba微特斯拉实标量的-by-3矩阵。gydF4y2BaNgydF4y2Ba是当前帧中的样本数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

`参考系gydF4y2Ba`-导航参考系gydF4y2Ba
`内德gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`ENU表示gydF4y2Ba`

导航参考系，指定为gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba(East-North-Up)。gydF4y2Ba

`温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba`- IMU的工作温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25gydF4y2Ba`(默认)|实标量gydF4y2Ba

IMU的工作温度，以摄氏度为单位，指定为实标量。gydF4y2Ba

当块计算温度尺度因子和环境漂移噪声时，25gydF4y2Ba^ogydF4y2Ba以C为标称温度。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁场(NED)gydF4y2Ba`-以NED导航框表示的磁场矢量(μT)gydF4y2Ba
`[27.5550， -2.4169， -16.0849]gydF4y2Ba`(默认)|标量的1乘3向量gydF4y2Ba

在NED导航框架中表示的磁场矢量，指定为1 × 3的标量矢量。gydF4y2Ba

默认磁场对应于纬度为0、经度为0、高度为0的磁场。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

若要启用该参数，请设置gydF4y2Ba参考系gydF4y2Ba来gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁场(ENU表示)gydF4y2Ba`- ENU导航帧表示的磁场矢量(μT)gydF4y2Ba
`[-2.4169, 27.5550, 16.0849]gydF4y2Ba`(默认)|标量的1乘3向量gydF4y2Ba

在ENU导航框中表示的磁场矢量，指定为1 × 3的标量矢量。gydF4y2Ba

默认磁场对应于纬度为0、经度为0、高度为0的磁场。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

若要启用该参数，请设置gydF4y2Ba参考系gydF4y2Ba来gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`种子gydF4y2Ba`-随机化的初始种子gydF4y2Ba
`67gydF4y2Ba`(默认)|非负整数gydF4y2Ba

随机数生成器算法的初始种子，指定为非负整数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`模拟使用gydF4y2Ba`-要运行的模拟类型gydF4y2Ba
`解释执行gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`代码生成gydF4y2Ba`

解释执行gydF4y2Ba-用MATLAB对模型进行仿真gydF4y2Ba^®gydF4y2Ba翻译。该选项可缩短启动时间。在gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba模式下，可以调试该块的源代码。gydF4y2Ba
代码生成gydF4y2Ba-使用生成的C代码模拟模型。第一次运行模拟时，Simulink为块生成C代码。万博1manbetx如果模型没有更改，则C代码将被重用用于后续的模拟。这个选项需要额外的启动时间。gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

`最大读数(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—传感器最大读数(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|实正标量gydF4y2Ba

最大传感器读数(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为实正标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`分辨率((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba) / LSB)gydF4y2Ba`-传感器测量的分辨率((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba) / LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

传感器测量的分辨率(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/LSB，指定为实非负标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`恒定偏置偏差(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—传感器恒偏置偏置(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

恒定传感器偏移偏置，单位为m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`轴斜度(%)gydF4y2Ba`-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

传感器轴以百分数倾斜，百分数指定为实标量或3元素行向量，值范围从0到100。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`速度随机游走(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba`-速度随机游走(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

速度随机游走(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√Hz)，指定为实标量或3元行向量。这一特性对应于传感器噪声的功率谱密度。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`偏差不稳定性(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—偏置偏移量不稳定(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

偏差偏移的不稳定性，单位为m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`加速度随机游走((m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba`-加速度随机游走((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器加速度随机游走(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度偏差((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba) /℃)gydF4y2Ba`-温度传感器偏差((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba) /℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器偏差从温度(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/℃，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba`-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

温度的比例因子误差，单位为%/℃，指定为实际标量或实际3元素行向量，取值范围为0到100。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

`最大读数(rad/s)gydF4y2Ba`-最大传感器读数(rad/s)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|实正标量gydF4y2Ba

最大传感器读数(以rad/s为单位)，指定为实正标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba`-传感器测量分辨率((rad/s)/LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

传感器测量的分辨率(rad/s)/LSB，指定为真实的非负标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`恒定偏置偏差(rad/s)gydF4y2Ba`-恒定传感器偏移偏置(rad/s)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

恒定传感器偏置偏差，单位为rad/s，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`轴斜度(%)gydF4y2Ba`-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`加速度偏差((rad/s)/(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-传感器偏差从线性加速度(rad/s)/(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器偏差来自线性加速度(rad/s)/(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`角度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba`-加速度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器的加速度随机游走(rad/s)/(√Hz)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`不稳定性(rad/s)gydF4y2Ba`-偏置偏移的不稳定性(rad/s)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

偏差偏移的不稳定性，单位为rad/s，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`随机游走速率((rad/s)(√Hz)gydF4y2Ba`-传感器集成白噪声((rad/s)(√Hz))gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器集成白噪声，单位为(rad/s)(√Hz)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度偏差((rad/s)/℃)gydF4y2Ba`-传感器温度偏差((rad/s)/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器偏差从温度(rad/s)/℃，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba`-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

`最大读数(μT)gydF4y2Ba`-传感器最大读数(μT)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|实正标量gydF4y2Ba

最大传感器读数，单位为μT，指定为实正标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`分辨率((μT) / LSB)gydF4y2Ba`-传感器测量分辨率((μT)/LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

传感器测量的分辨率(μT)/LSB，指定为真实的非负标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`恒偏置偏置(μT)gydF4y2Ba`-传感器恒定偏置偏差(μT)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器偏置偏置常数，单位为μT，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`轴斜度(%)gydF4y2Ba`-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`白噪声PSD (μT/√Hz)gydF4y2Ba`—传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器噪声功率谱密度，单位为μT/√Hz，表示为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`偏置不稳定性(μT)gydF4y2Ba`-偏置偏移的不稳定性(μT)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

偏置偏移量的不稳定性，以μT为单位，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`随机游走((μT)√Hz)gydF4y2Ba`-传感器集成白噪声((μT)√Hz)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器集成白噪声，单位为(μT)*√Hz，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度偏差(μT/℃)gydF4y2Ba`-传感器温度偏差(μT/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

传感器偏差来自温度μT/℃，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba`-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

模型的例子gydF4y2Ba

IMU传感器融合与Simulink万博1manbetxgydF4y2Ba

使用Simulink®生成和融合IMU传感器数据。万博1manbetx您可以精确地模拟加速度计、陀螺仪和磁力计的行为，并融合它们的输出来计算方向。gydF4y2Ba

打开脚本gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

下面的算法描述假设一个NED导航帧。加速度计模型使用地面真实方向和加速度输入gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba而且gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba属性对加速度计读数建模。gydF4y2Ba

获得总加速度gydF4y2Ba

要得到总加速度(gydF4y2BatotalAccgydF4y2Ba)，加速度通过重力常数矢量(gydF4y2BaggydF4y2Ba= [0;0;9.8米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba假设框架为NED)为:gydF4y2Ba

$tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba rgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba$

的gydF4y2Ba加速度gydF4y2Ba项为负数，当加速度计处于自由落体时，总加速度读数为零。的gydF4y2Ba加速度gydF4y2Ba项也称为比力。gydF4y2Ba

转换为传感器帧gydF4y2Ba

然后使用以下方法将总加速度从本地导航帧转换为传感器帧:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果方向以四元数形式输入，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器帧中的真实加速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，经过批量模型，增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

$bgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} 1gydF4y2Ba & \frac{{αgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & \frac{{αgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} \\ \frac{{αgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba & \frac{{αgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} \\ \frac{{αgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & \frac{{αgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba \end{matrix} ］gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ConstantBiasgydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba是由?的第一，第二和第三个元素给出的gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定性漂移被建模为有偏的白噪声，然后滤波:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba属性定义的筛选器吗gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移是通过将白噪声随机流的元素乘以标准差来建模的:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba的设置是否给出随机数gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机游走漂移gydF4y2Ba

随机游走漂移是通过对白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后滤波:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{3.gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{随机散步gydF4y2Ba}{\sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}}} ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba，gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是一个过滤器，定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的模型是将与标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因子误差建模为:gydF4y2Ba

$年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba}{One hundred.gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureScaleFactorgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模的:gydF4y2Ba

$egydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} MeasurementRangegydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \end{matrix} \\ dgydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} 如果gydF4y2Ba \\ 如果gydF4y2Ba \\ 其他的gydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \end{matrix}$

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

下面的算法描述假设一个NED导航帧。陀螺仪模型使用地面真实方向、加速度和角速度输入，而gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba而且gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba属性对加速度计读数建模。gydF4y2Ba

转换为传感器帧gydF4y2Ba

地面真实角速度使用地面真实方向从局部帧转换为传感器帧:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {（gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba ugydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ogydF4y2Ba cgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果方向以四元数形式输入，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器帧中的真实角速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，经过批量模型，增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba是由?的第一，第二和第三个元素给出的gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定性漂移被建模为有偏的白噪声，然后滤波:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba而且gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba属性定义的筛选器吗gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移是通过将白噪声随机流的元素乘以标准差来建模的:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba财产。的要素gydF4y2BawgydF4y2Ba的设置是否给出随机数gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机游走漂移gydF4y2Ba

随机游走漂移是通过对白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后滤波:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba，gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是一个过滤器，定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的模型是将与标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因子误差建模为:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模的:gydF4y2Ba

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba的属性。gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

下面的算法描述假设一个NED导航帧。磁力计模型使用地面真实方向和加速度输入gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba而且gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba属性来模拟磁力计读数。gydF4y2Ba

转换为传感器帧gydF4y2Ba

地面真实加速度使用地面真实方向从局部帧转换到传感器帧:gydF4y2Ba

如果方向以四元数形式输入，则在处理前将其转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

传感器帧中的真实加速度，gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba，经过批量模型，增加了轴不对中和偏差:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba，gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3.gydF4y2Ba是由?的第一，第二和第三个元素给出的gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

偏置不稳定性漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定性漂移被建模为有偏的白噪声，然后滤波:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} ＊gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba而且gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba属性定义的筛选器吗gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移是通过将白噪声随机流的元素乘以标准差来建模的:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba wgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}} ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba财产。的要素gydF4y2BawgydF4y2Ba的设置是否给出随机数gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机游走漂移gydF4y2Ba

随机游走漂移是通过对白噪声随机流的偏置元素进行建模，然后滤波:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba，gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba是一个过滤器，定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba zgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声的模型是将与标准的温度差与温度偏差相乘:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度标度因子误差建模为:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba的属性。gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba．常数25对应于标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

量化是通过首先饱和连续信号模型建模的:gydF4y2Ba

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba （gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba的属性。gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetxgydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

R2020a中引入gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

IMUgydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

线性加速度gydF4y2Ba- IMU在局部导航坐标系下的加速度(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

角速度gydF4y2Ba- IMU在局部导航坐标系下的角速度(rad/s)gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

取向gydF4y2Ba- IMU在本地导航坐标系中的定位gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量|的-by-4数组3-by-gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元旋转矩阵gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

AccelgydF4y2Ba-加速度计测量IMU在传感器体坐标系(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

陀螺gydF4y2Ba-传感器体坐标系下IMU的陀螺仪测量(rad/s)gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

玛格gydF4y2Ba-传感器体坐标系下IMU的磁强计测量(μT)gydF4y2BaNgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

参考系gydF4y2Ba-导航参考系gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba

温度(gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba- IMU的工作温度(gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba25gydF4y2Ba(默认)|实标量gydF4y2Ba

磁场(NED)gydF4y2Ba-以NED导航框表示的磁场矢量(μT)gydF4y2Ba[27.5550， -2.4169， -16.0849]gydF4y2Ba(默认)|标量的1乘3向量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

磁场(ENU表示)gydF4y2Ba- ENU导航帧表示的磁场矢量(μT)gydF4y2Ba[-2.4169, 27.5550, 16.0849]gydF4y2Ba(默认)|标量的1乘3向量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

种子gydF4y2Ba-随机化的初始种子gydF4y2Ba67gydF4y2Ba(默认)|非负整数gydF4y2Ba

模拟使用gydF4y2Ba-要运行的模拟类型gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba代码生成gydF4y2Ba

最大读数(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba—传感器最大读数(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba正gydF4y2Ba(默认)|实正标量gydF4y2Ba

分辨率((m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba) / LSB)gydF4y2Ba-传感器测量的分辨率((m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba) / LSB)gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

恒定偏置偏差(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba—传感器恒偏置偏置(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

轴斜度(%)gydF4y2Ba-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

速度随机游走(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba-速度随机游走(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

偏差不稳定性(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba—偏置偏移量不稳定(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

加速度随机游走((m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba-加速度随机游走((m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

温度偏差((m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba) /℃)gydF4y2Ba-温度传感器偏差((m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba) /℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

最大读数(rad/s)gydF4y2Ba-最大传感器读数(rad/s)gydF4y2Ba正gydF4y2Ba(默认)|实正标量gydF4y2Ba

决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba-传感器测量分辨率((rad/s)/LSB)gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

恒定偏置偏差(rad/s)gydF4y2Ba-恒定传感器偏移偏置(rad/s)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

轴斜度(%)gydF4y2Ba-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

加速度偏差((rad/s)/(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba-传感器偏差从线性加速度(rad/s)/(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

角度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba-加速度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

不稳定性(rad/s)gydF4y2Ba-偏置偏移的不稳定性(rad/s)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

随机游走速率((rad/s)(√Hz)gydF4y2Ba-传感器集成白噪声((rad/s)(√Hz))gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

温度偏差((rad/s)/℃)gydF4y2Ba-传感器温度偏差((rad/s)/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

最大读数(μT)gydF4y2Ba-传感器最大读数(μT)gydF4y2Ba正gydF4y2Ba(默认)|实正标量gydF4y2Ba

分辨率((μT) / LSB)gydF4y2Ba-传感器测量分辨率((μT)/LSB)gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

恒偏置偏置(μT)gydF4y2Ba-传感器恒定偏置偏差(μT)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

轴斜度(%)gydF4y2Ba-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

白噪声PSD (μT/√Hz)gydF4y2Ba—传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

偏置不稳定性(μT)gydF4y2Ba-偏置偏移的不稳定性(μT)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

随机游走((μT)*√Hz)gydF4y2Ba-传感器集成白噪声((μT)*√Hz)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

温度偏差(μT/℃)gydF4y2Ba-传感器温度偏差(μT/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

模型的例子gydF4y2Ba

IMU传感器融合与Simulink万博1manbetxgydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetxgydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

类gydF4y2Ba

对象gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

`线性加速度gydF4y2Ba`- IMU在局部导航坐标系下的加速度(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

`角速度gydF4y2Ba`- IMU在局部导航坐标系下的角速度(rad/s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`- IMU在本地导航坐标系中的定位gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量|的-by-4数组3-by-gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元旋转矩阵gydF4y2Ba

`AccelgydF4y2Ba`-加速度计测量IMU在传感器体坐标系(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

`陀螺gydF4y2Ba`-传感器体坐标系下IMU的陀螺仪测量(rad/s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

`玛格gydF4y2Ba`-传感器体坐标系下IMU的磁强计测量(μT)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba实标量的-by-3矩阵gydF4y2Ba

`参考系gydF4y2Ba`-导航参考系gydF4y2Ba
`内德gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`ENU表示gydF4y2Ba`

`温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba`- IMU的工作温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25gydF4y2Ba`(默认)|实标量gydF4y2Ba

`磁场(NED)gydF4y2Ba`-以NED导航框表示的磁场矢量(μT)gydF4y2Ba
`[27.5550， -2.4169， -16.0849]gydF4y2Ba`(默认)|标量的1乘3向量gydF4y2Ba

`磁场(ENU表示)gydF4y2Ba`- ENU导航帧表示的磁场矢量(μT)gydF4y2Ba
`[-2.4169, 27.5550, 16.0849]gydF4y2Ba`(默认)|标量的1乘3向量gydF4y2Ba

`种子gydF4y2Ba`-随机化的初始种子gydF4y2Ba
`67gydF4y2Ba`(默认)|非负整数gydF4y2Ba

`模拟使用gydF4y2Ba`-要运行的模拟类型gydF4y2Ba
`解释执行gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`代码生成gydF4y2Ba`

`最大读数(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—传感器最大读数(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|实正标量gydF4y2Ba

`分辨率((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba) / LSB)gydF4y2Ba`-传感器测量的分辨率((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba) / LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

`恒定偏置偏差(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—传感器恒偏置偏置(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`轴斜度(%)gydF4y2Ba`-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

`速度随机游走(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba`-速度随机游走(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`偏差不稳定性(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`—偏置偏移量不稳定(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`加速度随机游走((m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba`-加速度随机游走((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`温度偏差((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba) /℃)gydF4y2Ba`-温度传感器偏差((m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba) /℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba`-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

`最大读数(rad/s)gydF4y2Ba`-最大传感器读数(rad/s)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|实正标量gydF4y2Ba

`决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba`-传感器测量分辨率((rad/s)/LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

`恒定偏置偏差(rad/s)gydF4y2Ba`-恒定传感器偏移偏置(rad/s)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`轴斜度(%)gydF4y2Ba`-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

`加速度偏差((rad/s)/(m/s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba`-传感器偏差从线性加速度(rad/s)/(m/sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`角度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba`-加速度随机游走((rad/s)/(√Hz))gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`不稳定性(rad/s)gydF4y2Ba`-偏置偏移的不稳定性(rad/s)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`随机游走速率((rad/s)(√Hz)gydF4y2Ba`-传感器集成白噪声((rad/s)(√Hz))gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`温度偏差((rad/s)/℃)gydF4y2Ba`-传感器温度偏差((rad/s)/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba`-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

`最大读数(μT)gydF4y2Ba`-传感器最大读数(μT)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|实正标量gydF4y2Ba

`分辨率((μT) / LSB)gydF4y2Ba`-传感器测量分辨率((μT)/LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|实非负标量gydF4y2Ba

`恒偏置偏置(μT)gydF4y2Ba`-传感器恒定偏置偏差(μT)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`轴斜度(%)gydF4y2Ba`-传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

`白噪声PSD (μT/√Hz)gydF4y2Ba`—传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`偏置不稳定性(μT)gydF4y2Ba`-偏置偏移的不稳定性(μT)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`随机游走((μT)√Hz)gydF4y2Ba`-传感器集成白噪声((μT)√Hz)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`温度偏差(μT/℃)gydF4y2Ba`-传感器温度偏差(μT/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认)|实标量|实3元行向量gydF4y2Ba

`温度比例因子(%/℃)gydF4y2Ba`-温度的比例因子误差(%/℃)gydF4y2Ba
`[0 0 0]gydF4y2Ba`(默认值)|范围[0,100]中的实数标量|范围[0,100]中的实数3元素行向量gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetxgydF4y2Ba