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bboxLidarToCamera

估计二维边界框在相机坐标系使用3 d边界框在激光雷达坐标系

自从R2021a

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语法

bboxesCamera = bboxLidarToCamera (bboxesLidar intrinsic tform)
bboxesCamera = bboxLidarToCamera (bboxesLidar intrinsic tform,左)
[bboxesCamera, boxesUsed] = bboxLidarToCamera (___)
(___)= bboxLidarToCamera (___“ProjectedCuboid”,真的)

描述

bboxesCamera= bboxLidarToCamera (bboxesLidar,intrinsic,tform)估计二维边界框在摄像机坐标系激光雷达三维边界框的框架bboxesLidar。使用摄像机内参数的函数intrinsic和激光相机变换矩阵tform。

bboxesCamera= bboxLidarToCamera (bboxesLidar,intrinsic,tform,l)进一步改进二维边界框的边缘对象里面使用l。l是相应的标记的二维图像二维边界盒,贴上特殊的对象。

(bboxesCamera,boxesUsed)= bboxLidarToCamera (___)显示指定的3 d边界框的功能检测相机帧对应的二维边界框。

例子

(___)= bboxLidarToCamera (___“ProjectedCuboid”,真的)返回3 d投影长方体代替二维边界框。

例子

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打开生活的脚本

从垫地面实况数据文件加载到工作区。提取图像,从地面点云,摄像机内参数真实数据。

dataPath公司= fullfile (toolboxdir (激光雷达的),“lidardata”,低成本航空的,“bboxGT.mat”);gt =负载(dataPath公司);我= gt.im;电脑= gt.pc;intrinsic = gt.cameraParams;

提取激光雷达从地面实况数据相机变换矩阵。

tform = gt.camToLidar.invert;

提取三维边界框的信息。

bboxLidar = gt.cuboid1;

估计图像上的二维边界框。

bboxesCamera = bboxLidarToCamera (bboxLidar intrinsic tform);

显示三维点云的边界框覆盖。

pcshow (pc.Location pc.Location (: 1)) showShape (“长方体”bboxLidar)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个散射类型的对象。

显示图像上的二维边界框覆盖。

J = undistortImage (im, intrinsic);annotatedImage = insertObjectAnnotation (J,“矩形”bboxesCamera,“汽车”);imshow (annotatedImage)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个类型的对象的形象。

打开生活的脚本

从垫地面实况数据文件加载到工作区。提取图像,从地面点云,摄像机内参数真实数据。

dataPath公司= fullfile (toolboxdir (激光雷达的),“lidardata”,低成本航空的,“bboxGT.mat”);gt =负载(dataPath公司);我= gt.im;电脑= gt.pc;intrinsic = gt.cameraParams;

提取激光雷达从地面实况数据相机变换矩阵。

tform = gt.camToLidar.invert;

提取三维边界框的信息。

bboxLidar = gt.cuboid2;

估计图像上的投影三维边界框。

bboxesCamera = bboxLidarToCamera (bboxLidar intrinsic tform,…“ProjectedCuboid”,真正的);

显示三维点云的边界框覆盖。

图pcshow (pc.Location pc.Location (: 1)) showShape (“长方体”bboxLidar)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个散射类型的对象。

显示3 d投影图像边界框覆盖。

J = undistortImage (im, intrinsic);h = imshow (J);pcH = vision.roi.ProjectedCuboid;pcH。父母= h.Parent;pcH。位置= bboxesCamera;

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含2图像类型的对象,vision.roi.projectedcuboid。

输入参数

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在激光雷达三维边界框架,指定为一个cuboidModel对象或一个N9矩阵的值。N是3 d边界框的数量。矩阵的每一行的形式(xctryctrzctrxlenylenzlenx腐烂y腐烂z腐烂]。

  • xctr,yctr,zctr——这些值指定x- - - - - -,y- - - - - -,z中心分别设在坐标,长方体的边界框。

  • xlen,ylen,zlen——这些值指定的长方体的长度x- - - - - -,y- - - - - -,z分别设在前旋转。

  • x腐烂,y腐烂,z腐烂——这些值指定的长方体的旋转角度x- - - - - -,y- - - - - -,z分别设在。这些角度clockwise-positive当你看到前进方向的相应的轴。

这个图显示了这些值确定一个长方体的位置。

请注意

相对应的函数假设点云数据三维边界框和图像数据是时间同步。

数据类型:单|双

摄像机内参数,指定为一个cameraIntrinsics对象。

相机激光雷达刚性变换,指定为一个rigidtform3d对象。

标记的二维图像,指定为一个矩阵的值。矩阵的大小是一样的图象尺寸的属性intrinsic。

请注意

标签图像被认为是不失真。

数据类型:单|双|int8|int16|uint8|uint16

输出参数

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二维边界框在摄像机坐标系,作为一个返回米4矩阵的值。米是检测边界框的数量。矩阵的每一行包含一个矩形的位置和大小边界框的形式(xy宽度高度]。的x和y元素指定x和y坐标,分别为矩形的左上角。的宽度和高度元素指定矩形的大小。

如果“ProjectedCuboid”被设置为真正的、二维边界框作为一个返回米8矩阵的值。边界框有一个长方体形状和附上的对象。矩阵的每一行包含长方体的大小和位置边界框的形式(frontFace沿墙]。脸都表示为二维边界框。

数据类型:单|双

边界框检测国旗,作为一个返回N元逻辑值的行向量。2是输入的数量的3 d边界框。如果函数检测相应的二维边界框在摄像机坐标系,然后它返回一个值真正的输入3 d边界框。如果函数不检测相应的二维边界框,然后它返回一个值假。

数据类型:逻辑

版本历史

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