estimateLidarCameraTransform
语法
描述
tform= estimateLidarCameraTransform (ptCloudPlanes,imageCorners)
tform= estimateLidarCameraTransform (ptCloudPlanes,imageCorners,intrinsic)
例子
从激光雷达估计刚性变换相机
估计刚性变换从激光雷达传感器捕捉相机使用数据从激光雷达传感器和摄像机标定参数。使用以下三个步骤:
将数据装载到工作区。
从图像中提取所需的特性和点云数据。
估计刚性变换使用提取的特性。
加载数据
图像和点云数据装载到工作区。
imageDataPath = fullfile (toolboxdir (激光雷达的),“lidardata”,…低成本航空的,“vlp16”,“图片”);imd = imageDatastore (imageDataPath);imageFileNames = imds.Files;ptCloudFilePath = fullfile (toolboxdir (激光雷达的),“lidardata”,…低成本航空的,“vlp16”,“pointCloud”);pcd = fileDatastore (ptCloudFilePath,“ReadFcn”,@pcread);pcFileNames = pcds.Files;
相机校正文件加载到工作区。
cameraIntrinsicFile = fullfile (imageDataPath,“calibration.mat”);内在=负载(cameraIntrinsicFile);
特征提取
在毫米指定棋盘方格的大小。
squareSize = 81;
估计的图像的棋盘角坐标。
[imageCorners3d, planeDimension imagesUsed] = estimateCheckerboardCorners3d (…imageFileNames、intrinsic.cameraParams squareSize);
过滤器所使用的基于图像的点云。
pcFileNames = pcFileNames (imagesUsed);
检测的棋盘平面点云过滤使用平面参数planeDimension。
[lidarCheckerboardPlanes, framesUsed] = detectRectangularPlanePoints (…pcFileNames planeDimension,“RemoveGround”,真正的);
提取图像,棋盘的角落,点云的检测功能。
imagFileNames = imageFileNames (imagesUsed);imageFileNames = imageFileNames (framesUsed);pcFileNames = pcFileNames (framesUsed);imageCorners3d = imageCorners3d (:,:, framesUsed);
估计转换
估计转换使用棋盘飞机从云层和3 d棋盘角点的图像。
[tform、错误]= estimateLidarCameraTransform (lidarCheckerboardPlanes…imageCorners3d intrinsic.cameraParams);
显示平移、旋转和reprojection错误条形图。
图酒吧(errors.TranslationError)包含(的帧数)标题(“翻译错误(米))
图酒吧(errors.RotationError)包含(的帧数)标题(的旋转误差(度))
图酒吧(errors.ReprojectionError)包含(的帧数)标题(“Reprojection错误(像素)”)
