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移动

在世界框架中移动地图

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语法

移动(地图,moveValue)
移动(地图,moveValue、名称、值)

描述

移动(地图，moveValue）将地图的本地原点移动到一个绝对位置，moveValue，并更新地图限制。移动值将根据地图的分辨率截断。缺省情况下，新显示的区域为地图。DefaultValue．

例子

移动(地图，moveValue，名称,值）指定由一个或多个名称-值对参数指定的附加选项。

例子

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打开生活的脚本

此示例显示如何移动本地的Enocentric Map并将其与更大的世界地图同步。该过程模拟了在环境中驾驶的车辆，并获得新领域的障碍物的更新。

加载地图。创建一个占用地图从TernaryMap.．

负载exampleMaps.mat地图= occupancyMap (ternaryMap);显示(图)

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

创建一个较小的本地地图。

mapLocal = occupancyMap (ternaryMap(- 200:结束结束,1:200));显示(mapLocal)

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

遵循世界地图中规划的路径，并在移动本地帧时更新本地地图。

指定路径位置并在地图上绘图。

路径= [100 100 250 200 250 300 250];显示(map)在情节(路径(:1),路径(:,2))从

图中包含一个坐标轴。以“占用网格”为标题的坐标轴包含两个类型为image, line的对象。

创建一个循环以通过地图分辨率在点之间移动。划分地图解决方点之间的区别，以查看您可以制作多少个增量移动。

为i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1，:)-path(i，:))/map.Resolution;为j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;移动(mapLocal moveValue,．．.“MoveType”，“相对”，“SyncWith”，地图）显示（maplocal）绘制limitrate结束结束

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap，mapLayer,或multiLayerMap对象。

局部地图原点移动值，指定为(x, y)向量。默认情况下，该值是在世界框架中移动本地原点的绝对位置。使用MoveType以指定相对移动的名称-值对。

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“MoveType”、“相对”

移动类型，指定为“绝对”要么“相对”．对于相对移动，指定一个相对对象(x, y)向量为moveValue基于您当前的本地框架。

由于移位的地图限制，填充显示位置的值，指定为0要么1．

要同步的辅助映射，指定为occupancyMap对象。任何基于移动而显示的位置都将使用世界坐标在地图中更新。

另请参阅

对象

功能

介绍了R2019b

导航工具的文档

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