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显示3 d入住率地图

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轴=显示(map3D)
显示(map3D Name =值)

描述

例子

轴=显示(map3D)显示占用地图,map3D在当前的轴,轴标签代表世界坐标。

函数显示了使用三维体素的3 d环境的地区占用值大于OccupiedThreshold中指定的属性值map3D。三维图的颜色是严格height-based。

例子

显示(map3D名称=值)使用一个或多个名称参数指定选项。

例子

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打开生活的脚本

导入3 d入住率地图。

map3D = importOccupancyMap3D (“citymap.ot”)
map3D = occupancyMap3D属性:ProbabilitySaturation: [1.0000 e 03 0.9990]分辨率:1 OccupiedThreshold: 0.6500 FreeThreshold: 0.2000

膨胀的占领区域的半径1米。显示地图。

充气(map3D, 1)显示(map3D)

找到射线的交点并占领地图细胞。

numRays = 10;角= linspace(-π/ 2,π/ 2,numRays);方向= [cos(角度);罪(角度);0 (1,numRays)];sensorPose = 40 1 1 0 0 0 [55];maxrange = 15;[intersectionPts, isOccupied] = rayIntersection (map3D sensorPose,方向,maxrange)
intersectionPts =10×355.0000 32.0000 1.0000 57.9118 32.0000 1.0000 61.7128 32.0000 1.0000 67.9904 32.5000 1.0000 69.0000 37.5314 1.0000 69.0000 42.4686 1.0000 67.9904 47.5000 1.0000 64.6418 51.4907 1.0000 58.2757 49.0000 1.0000 55.0000 49.0000 1.0000
isOccupied =10×11 1 1 1 1 1 1 1 1 1

情节的交集点和情节射线对相交点。

持有在plotTransforms (sensorPose (1:3), sensorPose(4:结束),…“FrameSize”5,“MeshFilePath”,“groundvehicle.stl”)%的车辆传感器构成为i = 1: numRays plot3 ([sensorPose (1) intersectionPts(我,1)),…[sensorPose (2), intersectionPts(我,2)),…[sensorPose (3), intersectionPts(我,3)),“- b”)%绘制光线如果isOccupied (i) = = 1 plot3 (intersectionPts(我,1),intersectionPts(我,2),intersectionPts(我,3),“* r”)%交集点结束结束

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题入住率地图,包含X [m], ylabel Y [m]包含22个对象类型的补丁,线。一个或多个行显示的值只使用标记

打开生活的脚本

创建一个3 d入住率地图和25个随机坐标入住率映射设置为占领。

地图= occupancyMap3D;rng (0);为pt i = 1分25秒=(兰德(1、3))* 20;map.setOccupancy (pt, 1);结束

可视化体素与默认的搜索深度值,16。

显示(map)轴平等的网格在

减少增量的搜索深度1和注意,减少搜索深度分辨率下降。

显示(地图,SearchDepth = 15)轴平等的网格在

显示(地图,SearchDepth = 14)轴平等的网格在

显示(地图,SearchDepth = 13)轴平等的网格在

输入参数

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3 d入住率地图,作为一个指定occupancyMap3D对象。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:显示(地图,SearchDepth = 14)

轴用于绘制地图,指定为一个轴或UIAxes对象。看到轴或uiaxes。

体元搜索深度,指定为一个整数范围内(0,16),这决定了地图显示的详细级别。最大深度16对应像素点的边缘长度等于1 / map.Resolution。每个级别高于最大深度双打这最小立体像素大小。

输出参数

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轴柄地图,作为一个返回轴或UIAxes对象。看到轴或uiaxes。

版本历史

介绍了R2019b

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