主要内容

表演

可视化计划的路径

页面上倒塌

句法

展示（规划师）
展示（规划师，姓名，价值）
axhandle = show（planner）

描述

例子

表演（策划者）在地图中绘制混合A *扩展树和计划的路径。

表演（策划者那名称，价值）使用一个或多个名称值对参数指定其他选项。

Axhandle.= show（策划者）输出用于绘制路径的图的轴柄。

例子

全部收缩

打开直播脚本

通过使用Hybrid A *算法将车辆的无碰撞路径进行防撞路径。

创建并将映射创建并分配到状态验证程序

在停车场的车辆肋架中加载细胞的成本值。

加载Spainlotcostval.mat.％costval.

创建一个binaryoccupancymap.具有成本价值。

地图= Binaryoccupancap（Costval）;

创建一个用于碰撞检查的状态验证器对象。

Validator = Validatoroccupancymap;

将映射分配给状态Validator对象。

validator.map = map;

计划和可视化路径

初始化Plannerhybridastar.具有状态验证器对象的对象。指定MinturningRadius.和MotionPrimitiveLength.计划者的财产。

Planner = Plannerhybridastar（验证器，'minturningradius'，4，'motionPrimitiveLength'6）;

定义车辆的开始和目标姿势[x，y，theta] vectors。X和y指定米的位置，和θ.指定弧度中的方向角度。

血统= [6 10 pi / 2];％[米，米，弧度]守门= [90 54-pi / 2];

计划从开始构成到目标姿势的路径。

Refpath =计划（规划师，血统，守缩小）;

使用Show函数可视化路径。

展示（规划师）

图包含轴。带标题混合动力A *路径策划器的轴包含6个类型图像，线路，分散。这些对象代表前向动作原语，反向运动基元，最终路径，开始，目标。

输入参数

全部收缩

混合A * Path Planner，指定为aPlannerhybridastar.目的。

名称值对参数

指定可选的逗号分离对名称，价值论点。名称是参数名称和价值是相应的价值。名称必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数name1，value1，...，namen，valuen。

例子：'职位'，'没有'

用于绘制路径的轴，指定为逗号分隔的对组成'父母'和一个轴或者Uiacxes.目的。如果您未指定'父母'，创建一个新图形。

显示扩展树选项，指定为逗号分隔对组成'树'和任何一种'上'或者'离开'。

例子：展示（规划器，'树'，'关闭'）

数据类型：细绳

显示计划的路径选项，指定为逗号分隔对组成'小路'和任何一种'上'或者'离开'。

例子：展示（规划器，'路径'，'关闭'）

数据类型：细绳

显示名称和目标点，指定为逗号分隔对组成'职位'和以下之一：

  • '开始'- 显示起点。

  • '目标'- 显示目标点。

  • '两个都'- 显示开始和目标点。

  • '没有任何'- 请勿显示任何点。

例子：展示（策划者，'职位'，'start'）

数据类型：细绳

输出参数

全部收缩

用于绘制路径的轴，返回为一个轴或者Uiacxes.目的。

也可以看看

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在R2019B中介绍

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