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replaceBody

更换机器人本体

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replaceBody(机器人,bodyname, newbody)

描述

例子

replaceBody (机器人，bodyname，newbody）用新的身体替换机器人模型中的身体。对象的所有属性都相应更新，除了父而且孩子们属性。机器人模型的其余部分不受影响。

例子

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若要使用动力学函数计算关节扭矩和加速度，请指定rigidBodyTree对象和rigidBody．

创建一个刚体树模型。创建两个刚体来连接它。

机器人= rigidBodyTree(“DataFormat”，“行”）;body1 = rigidBody(“界面”）;body2 = rigidBody(“body2”）;

指定要连接到阀体上的关节。的固定变换body2来界面．这个变换是1mx方向。

joint1 = rigidBodyJoint(“joint1”，“转动”）;joint2 = rigidBodyJoint(“joint2”）;setFixedTransform(joint2,trvec2tform([1 0 0]))Joint = joint1;body2。Joint = joint2;

为两个物体指定动力学属性。将身体添加到机器人模型中。对于本例，杆的基本值为(界面)与一个附着的球形质量(body2)。

界面。质量= 2;界面。CenterOfMass = [0.5 0 0];界面。惯性= [0.001 0.67 0.67 00 0];body2。质量= 1;body2。CenterOfMass = [0 0 0]; body2.Inertia = 0.0001*[4 4 4 0 0 0]; addBody(robot,body1,“基地”）;addBody (body2的机器人“界面”）;

计算整个机器人的质心位置。在机器人上画出位置。将视图移动到xy飞机。

comPos = centerOfMass(机器人);显示(机器人);持有在精神精神情节((1),(2),”或“)视图(2)

{

改变第二个物体的质量。注意重心的变化。

body2。质量= 20;replaceBody(机器人,“body2”，body2) comPos2 = centerOfMass(机器人);情节(comPos2 (1) comPos2 (2),“* g”)举行从

{

输入参数

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机器人模型，指定为arigidBodyTree对象。所述刚体被添加到该对象上，并附着在指定的刚体上bodyname．

主体名称，指定为字符串标量或字符向量。此主体必须安装在中指定的机器人型号上机器人．

数据类型:字符|字符串

刚体，用a表示rigidBody对象。

扩展功能

版本历史

在R2016b中引入

另请参阅

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