writeAsFunction

创建rigidBodyTree代码生成函数

折叠所有页面

语法

writeAsFunction(机器人,文件名)

描述

例子

writeAsFunction (机器人，文件名）属性的函数文件rigidBodyTree对象。创建的函数支持代码生成。万博1manbetx

例子

全部折叠

创建刚体树代码生成函数

打开实时脚本

加载机器人模型作为rigidBodyTree对象。

机器人=装载机器人(“kinovaGen3”）

robot = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 8 Bodies: {1x8 cell} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {1x8 cell} BaseName: 'base_link' Gravity: [0 0 0 0] DataFormat: 'struct'

用图表显示机器人模型。

显示(机器人);

属性的代码生成函数rigidBodyTree对象。

writeAsFunction(机器人,“KG3Codegen”）

利用生成的函数构建机器人模型。

rbt = KG3Codegen

rbt = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 8 Bodies: {1x8 cell} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {1x8 cell} BaseName: 'base_link' Gravity: [0 0 0 0] DataFormat: 'struct'

用图表显示机器人模型。