控制系统建模万博1manbetx

建立一个Simulink万博1manbetx^®一个鲁棒整定控制系统模型，使用线性化和块替换。(需要万博1manbetxSimulink控制设计™软件。)使用获得块对设备参数进行建模，并使用块替换将其替换为表示的不确定值尿素的对象。或者，用一个不确定的状态空间模型替换整个子系统(号航空母舰)。有关更多信息，请参见基于Simulink的鲁棒优化不确定性模型万博1manbetx．

与用MATLAB建模的控制系统一样^®时，软件会自动调整模型，以在不确定性范围内获得最坏的参数值组合。

控制系统建模MATLAB

为了表示设备中真实参数的不确定性，构建一个广义状态空间(一族控制系统使用的模型尿素的块。使用控制设计块，例如tunablePID或tunableTF来表示模型中的可调控制器元素。(见建立参数不确定的可调控制系统模型)。使用以下工具优化模型systune或在控制系统调谐器完全一样，你会为一个可调谐的控制系统模型没有不确定性。

在这两种情况下，当您调优模型时，软件会自动调整可调组件以优化整个不确定性范围内的性能。分析图自动显示不确定系统的随机样本，让您直观地了解性能变化。

在控制系统调谐器中指定参数变化

控件上的块参数变体控制系统选项卡。在参数的变化下拉列表，选择选择不同的参数．此操作将打开参数的变化选项卡，您可以在其中指定要更改的块参数及其所取的值。Control System Tuner在您提供的每个块参数值组合处线性化万博1manbetx您的Simulink模型。然后，应用程序找到一组控制器增益，最能同时满足所有线性化模型的调优目标。

有关如何使用控制系统调谐器为多个块参数值调优控制系统的详细示例，请参见植物参数的多值调优．

的详细信息参数的变化选项卡在多个块参数值处生成线性模型，请参见为批量线性化指定参数样本(万博1manbetxSimulink控制设计)．应用参数变分的程序模型线性化电路类似于控制系统调谐器中的程序。

指定参数变化slTuner

的参数变化特性，用于在Simulink中建模的控制系统的命令行调优万博1manbetxslTuner．为此，您需要构造一个包含参数值网格的结构，以便对模型进行调优。举例说明参数变化与slLinearizer,请参阅改变参数值，获得多个传递函数(万博1manbetxSimulink控制设计)．配置的过程slTuner参数变化接口相同。配置了slTuner接口，创建调优目标并对接口进行调优systune．该软件对系统进行调优，以同时满足所有参数值的调优目标。

改变块参数与调优控制器参数

为生成多个工厂模型而改变的块参数与为满足调优目标而调优的控制器参数不同。

块的参数是指定Simulink模型中块属性的值。万博1manbetx块参数可以指定数值，例如增益块的增益、弹簧常数或系统的其他物理参数。块参数还可以指定块的结构属性，例如查找表的尺寸。

您可以更改任何块参数，其值存储为模型工作区或MATLAB工作区中的变量。但是，不要改变为调优而指定的控制器块参数(请参阅在控制系统调谐器中指定要调谐的块)．相反，改变控制系统中指定植物属性的参数。例如，在模型中ActiveSuspensionQuarterCar，指定为变量的块参数包括一个spring常量，Ks，和阻尼常数，废话．

这个例子植物参数的多值调优控件的控制系统调优ActiveSuspensionQuarterCar为这些参数的值范围建立模型。

控制器参数是调优软件调整以产生满足调优目标的控制系统性能的系数。当您选择要调优的块时，软件将为每个块分配参数化，如中所述在控制系统调谐器中查看和更改块参数化．这些参数化的系数是软件调优的控制器参数。例如，如果你选择aPID控制器块进行调优，调优软件分配一个参数化，其可调系数为PID增益和滤波器常数。

因此，您可以通过选择要调优的块来指定控制器参数，并可选地定制这些块的参数化。您可以指定要改变的其他系统参数，以获得用于调优的多个工厂模型。在这个例子中植物参数的多值调优时，选择进行调优的块为状态方程块。在该示例中，控制器参数是状态空间矩阵中的项。

多工作点调优

控制系统调谐器可以调谐控制器参数线性化您的Simulink模型在任何仿真快照时间或稳态工作点。万博1manbetx在控制系统选项卡，使用操作点菜单来计算和选择要线性化和调优的工作点。

看到在控制系统调谐器中指定调优操作点获取更多信息。

如果指定了多个工作点，“控制系统调谐器”将尝试在所有指定的工作点上调优控制器参数以满足您的调优目标。您可以限制Control System Tuner在每个操作点执行的调优目标。看到调优目标的选择性应用．

在命令行中，您可以通过将一个操作点对象数组传递给slTuner．

多系统配置调优

您可以通过构建表示这些条件的模型数组来优化针对多种系统配置的鲁棒控制器。例如，可以创建一个数组一族代表系统不同失效模式的模型。在Si万博1manbetxmulink中，使用slTuner在表示不同失效模式的一系列操作条件下线性化模型。有关示例，请参见客机的容错控制．该模型使用增益块，当设置为零时，打破反馈回路来模拟系统执行器的失控。下面的示例使用slTuner将该增益块的不同通道设置为零对模型进行采样。调优,slTuner与systune找到在所有故障模式下优化设计目标的可调控制器参数的值。

标称系统的应用

在对具有参数不确定性的系统执行鲁棒调优时，有时希望只对标称系统应用某些调优目标。或者，您可能希望将调优目标作为名义系统的硬约束，但作为不确定性范围其余部分的软约束。当调优MATLAB建模的控制系统时，您可以通过将标称系统与不确定系统放在模型数组中来实现这一点。例如，假设CL0是一个一族模型既有不确定块又有可调块。创建一个标称不确定系统和完全不确定系统的模型数组。

CL = [getNominal(CL0)，CL0];

假设您已经为这个系统创建了两个调优目标，Req1而且Req2．你想要的Req2只适用于标称系统。要做到这一点，请使用模型要限制的财产Req2到数组中的第一个元素。

Req2。模型= [1];

您现在可以使用Req2与systune无论是硬目标还是软目标。

治疗Req2作为名义系统的硬约束和其他软约束，请复制调优目标。若要将复制限制为数组中的第二个条目，请设置模型副本的属性。

Req3 = Req2;Req3。模型= [2];hard = [Req1,Req2];soft = Req3;[CLt,fSoft,gHard] = systune(CL，软，硬);