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参数不确定系统

以具有不确定参数的闭环系统为例，考虑两车“ACC基准”系统［13］由如下图所示的弹簧连接的两个无摩擦小车组成。

ACC基准问题

系统的框图模型如下所示，其中各个购物车具有各自的传递功能。

G 1 （ 年代 ） ＝ 1 米 1 年代 2 G 2 （ 年代 ） ＝ 1 米 2 年代 2 ．

的参数米1，米2,k不确定，等于1±20%:

米1= 1±0.2 m2k = 1±0.2

“ACC基准”两车系统框图y1= P（年代）u1

上面虚线块具有传递函数矩阵F（年代)：

F （ 年代 ） ＝ ［ 0 G 1 （ 年代 ） ］ ［ 1 − 1 ］ + ［ 1 − 1 ］ ［ 0 G 2 （ 年代 ） ］ ．

这段代码构建了不确定系统模型P上图所示:

m1 =尿素的(“m1”,1，“百分比”, 20);m2 =尿素的(“平方米”,1，“百分比”, 20);k =尿素的(“k”,1，“百分比”, 20);s = zpk (“年代”）;G1 = ss (1 / s ^ 2) / m1;G2 = ss (1 / s ^ 2) /平方米;F = [0; g1]*[1 -1]+[1;-1]*[0, g1];P =融通(F, k);

的变量P是一个输出不确定状态(具有四个状态和三个不确定参数的目标，m1，平方米,k．您可以使用以下命令恢复指定的植物:

zpk (P.nominal)
ans = 1  ------------- s ^ 2 (s ^ 2 + 2)连续时间零/钢管/增益模型。

若不确定模型P(s)具有LTI负反馈控制器

C （ 年代 ） ＝ One hundred. （ 年代 + 1 ） 3. （ ０．００１ 年代 + 1 ） 3.

然后就可以组成控制器和闭环系统了y1＝T（年代）u1并查看a在t=0到t=0.1的时间区间上闭环系统的阶跃响应蒙特卡罗随机抽样的五个组合的三个不确定参数k，m1,平方米使用这段代码:

C = 100 * ss ((s + 1) /(措施* s + 1)) ^ 3;% LTI控制器T =反馈(P * C, 1);%闭环不确定系统步骤(usample (T, 5)。1);

图中包含一个轴对象。axis对象包含5个类型为line的对象。这个对象表示untitled1。

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