计算不确定状态空间模型万博1manbetx模型
当你有万博1manbetx®控制设计™软件，你可以计算一个不确定的线性化，即不确定状态空间模型(号航空母舰)，将不确定变量与线性化动力学相结合。使用号航空母舰对模型进行线性分析和鲁棒控制设计。
你可以用以下方法之一计算一个不确定线性化:
使用万博1manbetxSimulink控制设计
线性化(万博1manbetxSimulink控制设计)命令，如为核心或自定义Simulink块指定不确定线性化万博1manbetx．
得到不确定状态空间模型万博1manbetx模型
从包含的模型中获得不确定的状态空间模型不确定状态空间块，使用以下步骤:
请注意
如果你没有不确定状态空间块在模型中，但仍然想获得一个不确定的状态空间模型，参见为核心或自定义Simulink块指定不确定线性化万博1manbetx．
(前提条件)创建或打开Simulink模型。万博1manbetx
(前提条件)在Simulink模型中，使用指万博1manbetx定线性化输入和输出点万博1manbetxSimulink控制设计
getlinio或linio命令。有关更多信息，请参见指定要线性化的模型部分(万博1manbetxSimulink控制设计)．(先决条件)如果您还没有这样做，请在Simulink模型中指定不确定性万博1manbetx使用不确定状态空间块指定不确定性．
请注意
该软件在线性化过程中不计算不确定变量。因此，不确定性的值不影响线性化。
运行
ulinearize计算不确定线性化。该命令返回一个号航空母舰模型。
有关线性化和如何评估结果的更多信息，请参见线性化的基础(万博1manbetxSimulink控制设计)．
的示例，说明如何使用万博1manbetxSimulink控制设计线性化(万博1manbetxSimulink控制设计)命令,看到不确定性Simulink模型的线性万博1manbetx化．
为核心或自定义指定不确定线性化万博1manbetx块
在某些情况下，您不能使用不确定状态空间块，因为您共享模型或生成代码万博1manbetx。您仍然可以在线性分析中解释不确定性，而不指定不确定性使用不确定状态空间块。鲁棒控制工具箱™允许您指定一个核心或自定义Simulink块来线性化到一个不确定变量。万博1manbetx线性化产生一个不确定的状态空间号航空母舰模型。指定的不确定度只与块有关，不影响模型模拟。有关更多信息，请参见指定线性系统块线性化使用MATLAB表达式(万博1manbetxSimulink控制设计)．
请注意
如果你有不确定状态空间块，并希望获得一个不确定的状态空间模型，请参阅从Simulink模型中得到不确定状态空间模型万博1manbetx．
指定块线性化为不确定变量，得到不确定状态空间模型:
(前提条件)创建或打开Simulink模型。万博1manbetx属性指定线性化输入和输出点万博1manbetxSimulink控制设计
getlinio或linio命令。对于本例，您可以打开模型
rct_ulinearize_builtin．指定一个块来线性化为一个不确定变量:
右键单击块并选择线性分析>指定所选块线性化。
此操作将打开块线性化规范对话框。
在“块线性化规范”对话框中，选择使用以下之一指定块线性化:复选框。选中此复选框可指定用于线性化的不确定变量。
此复选框默认为
MATLAB的表情在下拉菜单中。此选项允许您使用MATLAB指定要线性化为不确定变量的块®包含鲁棒控制工具箱函数的表达式。要了解有关选项的详细信息，请参见指定线性系统块线性化使用MATLAB表达式(万博1manbetxSimulink控制设计)．在输入表达式以指定Simulink块的线性化万博1manbetx字段时，输入一个表达式，该表达式必须计算为不确定变量或不确定模型，例如
尿素的，umat，ultidyn，umargin,或号航空母舰．
点击好吧以保存更改。
请注意
还可以在命令行中指定要线性化为不确定变量的块。有关示例，请参见将Simulink块万博1manbetx线性化为不确定模型．
运行
线性化命令来计算不确定线性化。该命令返回一个号航空母舰模型。
有关线性化和如何验证线性化结果的详细信息，请参见线性化的基础(万博1manbetxSimulink控制设计)．
的示例，说明如何使用线性化命令计算不确定线性化，请参见不确定性Simulink模型的线性万博1manbetx化．
利用不确定线性化进行分析或控制设计
在计算不确定线性化之后，您可以执行对任何线性模型执行的任何分析或设计任务，包括:
进行稳健性分析。看到稳健性和最差情况分析．
进行鲁棒控制设计。看到鲁棒控制器整定．
另请参阅
ulinearize|线性化(万博1manbetxSimulink控制设计)
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