构建并连接虚拟世界 - Matlab和Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

建立并连接虚拟世界

介绍

此示例显示了如何使用3D世界编辑器创建一个简单的虚拟世界。该示例不会显示您可以使用编辑器执行的一切。但是，该示例确实向您展示了如何执行一些基本任务以开始。

此示例假定您已将默认编辑器设置为3D世界编辑器。有关详细信息，请参阅设置默认编辑器。

此示例描述了构建虚拟世界的简化版本的步骤，您将在Matlab中输入此命令^®命令窗口：

编辑（vrworld（'vrdeform.wrl'））

定义问题

假设您想在虚拟现实中模拟和可视化球体的变形。在您的虚拟世界中，您希望有两个盒子代表刚性板（B1，B2）和它们之间的弹性球。所有三个物体都是中心对齐的X-轴。盒子B1和B2以相同的速度向S移动，但它们在相反的方向上移动。当他们到达球体时，他们开始通过减少它来使其变形X尺寸并伸展其y和Z.方面。

这是这个虚拟世界的外观方式：

下表列出了为此示例创建的对象的位置和尺寸。

目的	中心位置	方面
`B1.`	`[3 0 0]`	`[0.3 1 1]`
`B2.`	`[-3 0 0]`	`[0.3 1 1]`
`S.`	`[0 0 0]`	`r = 0.9`

这万博1manbetx^®3D动画™产品包括教程模型vrtut3.。这种简化的模型模拟了弹性球的变形。与刚性块碰撞后，球体的X尺寸从1到0.4减小。此外，y和Z.尺寸膨胀以保持变形球体 - 椭圆形常数的体积。模型中的其他块提供了正确尺寸的向量万博1manbetxSimulink 3D动画堵塞。当球体变形为其原始尺寸的0.4倍时，模拟停止X方向。

您的第一个任务是打开一个Simulink模型并添加一个万博1manbetx万博1manbetxSimulink 3D动画块到您的模型。

添加A.万博1manbetx3d动画堵塞

此过程使用Simulink模型万博1manbetxvrtut3.展示如何添加一个万博1manbetxSimulink 3D动画块到您的模型。该模型产生B1位置的值，B2的位置和S的尺寸（如定义问题）。

打开教程＃3。例子。
1. 在打开的页面顶部，选择开放式。
2. 保存vrtut3.文件到MATLAB工作文件夹。
在MATLAB中，将当前文件夹更改为MATLAB工作文件夹。
在MATLAB命令窗口中，键入：
```
vrtut3.
```
使用万博1manbetx一个包含的模型打开一个模拟窗口万博1manbetxSimulink 3D动画VR信号膨胀机块，但没有VR水槽块从模型中写入数据万博1manbetxSimulink 3D动画。相反，这种模型使用范围块暂时监视相关信号。
从MATLAB命令窗口，键入
```
vrlib.
```
这万博1manbetxSimulink 3D动画图书馆打开。
从库窗口，拖放拖放VR水槽块到Simulink图。万博1manbetx然后，您可以关闭库浏览器窗口。

您的下一个任务是创建一个虚拟世界，您将与之关联VR水槽堵塞。看打开一个新的虚拟世界。

打开一个新的虚拟世界

您必须创建一个虚拟世界以连接到Simulink模型以可视化信号。万博1manbetx

此过程打开一个新的虚拟世界，在其中添加节点以可视化模型的信号vrtut3.。虚拟世界和Simulink模型之间的连接要求该模型包括一个万博1manbetxVR水槽块，如添加Simu万博1manbetxlink 3D动画块。

使用空虚拟世界启动3D世界编辑器。从Matlab Toolstrip，在应用标签，在仿真图形和报告部分，点击3D世界编辑。
3D世界编辑器显示：
- 在左窗格中，只有一个虚拟场景树根节点
- 在右窗格中，一个空的虚拟世界
- 在底部窗格中，用于编辑对象的空窗格
您可以在任何时候保存虚拟世界。保存虚拟世界vrtut3.wrl.在你的同一工作文件夹中vrtut3.文件驻留。不要关闭3D世界编辑。

您的接下来的两个任务创建了一个虚拟世界即可使用vrtut3.模型：

添加节点

创建盒子

定义虚拟世界对象涉及定义节点的层次结构。此示例显示如何定义转变下面的节点根节点，每个转变节点包括层次结构孩子们那形状那外貌那几何学具体形状（在这种情况下，一个盒子）节点。

在左窗格中的树中，单击根（最顶层的项目）。
添加A.转变节点，使用以下菜单选择序列。
这个转变节点适用于B1框。命名为转变节点：
1. 右键单击转变节点。
2. 选择编辑名称菜单项。
3. 在左侧的编辑框中转变节点，类型B1.。
添加A.形状节点：
1. 展开B1变换节点。
2. 选择孩子们节点。
3. 添加A.形状节点，使用以下菜单选择序列：
加一个外貌形状节点的节点：
1. 在下面形状节点，选择外观（SFNODE）节点。
2. 加一个外貌节点，使用以下菜单选择序列。
添加A.材料节点到外貌节点：
1. 展开（外貌）节点并选择材料（SFNODE）节点。
2. 添加A.材料节点，使用以下菜单选择序列。
添加A.盒子节点到几何学节点：
1. 选择几何（SFNODE）节点（形状）节点。
2. 添加A.盒子节点，使用以下菜单选择序列。
通过所有节点扩展，3D世界编辑器现在显示了一个框虚拟世界展示窗格。
通过编辑它使盒子变小尺寸财产：
1. 选择尺寸财产的财产盒子节点。
2. 在里面对象属性编辑窗格在3D世界编辑器的底部，输入0.3在第一列，1在第二列和第三列中。
3. 点击申请。
盒子变小。
通过改变右侧将盒子移动到右侧翻译（sfvec3f）财产的财产B1（变换）节点。在里面对象属性编辑窗格，将第一列设置为3.并留下第二列和第三列0.。
添加一个类似于第一个框的第二个框。
1. 在下面根节点，添加一个转变节点（见第2步）并命名它B2.（见第3步）。
2. 复制形状节点。在下面B1变换节点，右键单击形状节点在B1变换节点并选择复制菜单项。
3. 将复制的形状节点粘贴到B2变换节点。在下面B2变换节点），右键单击孩子们节点并选择粘贴节点>粘贴菜单项。
  与之B1.节点折叠和B2.节点扩展后，3D世界编辑器看起来像以下图形。
通过更改左侧的框移动到左侧的框翻译财产的财产B2（变换）节点。在里面对象属性编辑窗格，将第一列设置为-3并留下第二列和第三列0.。

创造一个球体

您的下一个任务是在两个框之间添加一个球体。本节假定您已完成所描述的任务添加节点。

让它更容易关注树结构窗格在您要添加的节点上，折叠B1（变换）和B2（变换）节点。
在左窗格中的树中，单击根节点。
添加A.领域节点。3D世界编辑器包括构建虚拟世界的对象库，包括一个领域目的。
添加A.领域库对象使用以下菜单选择序列。

从组件库文件夹列表中，选择形状文件夹，然后选择SPINE.WRL.文件。
选择转变节点并命名它S.。
与之变换节点完全扩展和另一个转变节点折叠，3D世界编辑器看起来像以下图形。
制作蓝色，下面材料节点，选择漫反应财产。在里面对象属性编辑窗格，将第一个列值更改为0.2，第二栏1，和第三列1。
保存虚拟世界文件。

您的下一个任务是将模型输出连接到万博1manbetxSimulink 3D动画在Simulink模型中块。万博1manbetx看链接到Simulin万博1manbetxk模型。

链接到A.万博1manbetx模型

使用VR接收器块创建虚拟世界和Simulink模型后，定义模型信号与虚拟世界之万博1manbetx间的关联。

笔记

此过程使用模型vrtut3.举个例子。它假设您已打开该模型，并且您已添加VR接收器块，并且您已创建一个名为Virtual Worldvrtut3.wrl.。请参阅从中开始的教程添加Simu万博1manbetxlink 3D动画块。

打开VR水槽阻止参数对话框。在Simuli万博1manbetxnk编辑器中，双击VR水槽堵塞。
旁边的源文件编辑框，单击浏览。
选择vrtut3.wrl.，然后单击打开。
在里面输出窗格，选择自动打开查看器。此复选框指定在运行模型时启动虚拟世界的查看器。
为了描述参数，类型vrtut3.。
在里面VR水槽对话框，单击申请。
在里面树结构窗格，选择B1翻译那B2翻译，和s鳞片复选框作为要连接到模型信号的节点。点击好的。
这VR水槽块出现相应的输入。
删除三个范围块及其相关的输入信号线。
将输入线从两者连接VR信号膨胀机块和在XYZ中的缩放阻止到适当的端口VR水槽堵塞。
双击VR水槽堵塞。
查看者出现。
在查看器中，选择模拟>块参数选项。您的默认查看器将打开并显示虚拟世界。有关更改默认查看器的详细信息，请参阅设置默认查看器。
在里面VR水槽阻止参数对话框，单击“看法按钮。
在Simuli万博1manbetxnk编辑器中，选择模拟>跑。
在您的默认查看器中，您可以看到场景的3-D动画。使用Viewer控件，您可以从各个点遵守操作。
当球体的宽度降低到其原始尺寸的0.4时，模拟停止运行。