LSM6DS3
连接到LSM6DS3传感器arduino.硬件I2C总线
描述
这LSM6DS3物体使用连接到硬件I2C总线的LSM6DS3传感器读取加速度，角速度和温度。LSM6DS3是用于读取所有三个维度的加速度和角速度的惯性测量单元（IMU）。LSM6DS3还具有嵌入式温度传感器。将LSM6DS3传感器连接到硬件上的I2C引脚。您可以在MATLAB中读取来自传感器的数据®使用对象功能。
创建
描述
输入参数
特性
笔记
属性采样率那样式熟练那Readmode.那输出格式那时间格式那Samplesavailable.， 和SamplesRead.仅适用于传感器融合和跟踪工具箱™和导航工具箱™。可以在创建传感器对象时设置这些属性。
除了时间格式，所有其他属性都是不可调音的，这意味着在对象被锁定后无法更改其值。当您打电话时，对象被锁定读功能，和释放功能解锁它们。如果可调谐属性，则可以随时更改其值。
采样率-读取样本的速率
100.（默认）|范围内的正整数[12.5,200]
从传感器读取数据的样本中的速率。
数据类型：双倍的
样式熟练-在单个执行读取功能中读取的样本数
10.（默认）|[1 500]
在单个执行中从传感器读取的样本数读功能。
数据类型：双倍的
Readmode.-指定要返回的数据样本
'最新的'（默认）|'最老的'
指定是否返回最新或最旧的数据示例。样品的数量取决于样式熟练价值。从传感器读取的数据存储在MATLAB缓冲区中。
最新的-提供缓冲区中可用的最新数据示例。缓冲区中的所有先前的数据样本都被丢弃。例如，如果
样式熟练= 3，返回传感器读取的最新三个数据样本。下图说明了假设S1是如何返回的最新数据样本是存储在缓冲区中的第一传感器数据，S2是第二数据，依此类推，SN是存储在缓冲区中的最后一个数据
样式熟练在传感器对象创建期间，属性设置为3。
最老的-提供缓冲区中可用的最旧的数据示例。在这种情况下，没有丢弃数据样本。例如，如果
样式熟练= 3，读取第一个读取的前三个数据样本，将接下来的三个数据样本返回第二读，等等。下图说明了假设S1是存储在缓冲器中的第一传感器数据的最大返回的最陈述，S2是第二数据，依此类推，SN是存储在缓冲区中的最后一个数据
样式熟练在传感器对象创建期间，属性设置为3。
数据类型：字符向量|细绳
SamplesRead.-样品阅读
双倍的
此属性是只读的。
SamplesRead.属性输出到目前为止读取的样本值读功能。SamplesRead.设定为0.，当对象创建或当您时释放物体。
数据类型：双倍的
Samplesavailable.-主机缓冲区中的样本
双倍的
此属性是只读的。
在主机缓冲区中提供的示例。从传感器读取的数据存储在MATLAB缓冲区中。Samplesavailable.属性显示的数量Samplesavailable.在此主机缓冲区中。释放对象时，Samplesavailable.设置为0.当Readmode.传感器设置为最新的那Samplesavailable.将永远是0。
数据类型：双倍的
输出格式-设置输出格式
'时间表'（默认）|'矩阵'
设置执行的数据的输出格式读功能。
当。。。的时候输出格式设定为时间表，返回的数据具有以下字段：
时间 - 时间戳
约会时间或者期间格式加速 - 以m / s为单位的n-by-3阵列2
AngularVelocity - 以RAD / S为单位的N×3阵列
温度 - 以摄氏度为单位的N×1阵列
当。。。的时候输出格式设定为矩阵，数据被返回为加速度，角速度，温度和时间戳的矩阵。传感器读数的单位和大小与时间表格式。
n是指定的每个读取的样本数样式熟练。每个字段的三列代表x，y和z轴中的测量值。
数据类型：字符向量|细绳
时间格式-设置时间格式
'约会时间'（默认）|'期间'
设置读取传感器数据时显示的时间的格式。
约会时间- 显示读取数据的日期和时间。期间- 显示传感器对象被锁定后几秒钟经过的时间。传感器对象被锁定在第一个呼叫中读在对象创建或执行后函数释放功能。
数据类型：字符向量|细绳
对象功能
readacceleration. |
阅读传感器的一个加速度样本 |
ReadAgrularVelocity. |
从传感器读取一个角速度的一个样本 |
Readtemperature. |
从传感器读取一个温度样本 |
读 |
以指定的速率读取实时传感器数据传感器融合和跟踪工具箱或者导航工具箱 |
释放 |
释放传感器对象 |
fl |
刷新主机缓冲区 |
信息 |
阅读与传感器相关的信息 |
例子
创建与LSM6DS3传感器的连接
创建一个arduino.与I2C库的对象。
a = arduino（'com4'那'uno'那'图书馆'那'i2c'）;
创建传感器对象。
imu = lsm6ds3（a）
IMU = LSM6DS3具有属性：I2CADDRESS：106（“0x6B”）SCLPIN：“A5”Sdapin：“A4”
创建LSM6DS3传感器连接（带传感器融合和跟踪工具箱或者导航工具箱）
仅使用传感器融合和跟踪工具箱或导航工具箱创建具有可用属性的传感器对象。
清除IMU.;imu = lsm6ds3（a，'采样率'，110，'samplesperread'，3，'readmode'那'最新的'）
IMU = LSM6DS3具有属性：i2caddress：107（“0x6B”）总线：0 SCLPIN：“A5”Sdapin：“A4”Samplere：110（Samples / S）样本read：3 ReadMode：“最新”SamplesRead：0 SamplesAvailable：0 SamplesAvailable：0所有属性所有功能
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