创建Velodynelidar对象并使用对象属性 - Matlab和Simulink万博1manbetx

创建一个`Velodynelidar`对象和使用对象属性

您使用使用的点云数据Velodynelidar目的。创建对象后，可以通过使用通过支持的LIDAR传感器预览和读取点云万博1manbetx预习和读功能。您可以阅读所有可用点云或读取您选择的子集。您可以通过使用参数，指定要读取的点云的数量，并将其指定为缓冲区中的最新或最旧的点云读命令。

仅创建对象指定模型

创建对象时，必须使用的是您的硬件模型模型对象构造函数中的参数：

V = Velodynelidar（'模型'）

可能的值模型包括此表中列出的值。

模型价值	威达尔^®模型
`'hdl64e'`	HDL-64E传感器
`'hdl32e'`	HDL-32E传感器
`'Puckhires'`	VLP-16 PUCK HI-RES传感器
`'pucklite'`	VLP-16 PUCK LITE传感器
`'vlp16'`	VLP-16冰球传感器
`'vlp32c'`	VLP-32C超冰球传感器
`'vls128'`要么`'alphapuck'`	VLS-128 Alpha Puck传感器

例如，在使用VLP-16披跳时创建对象：

V = Velodynelidar（'vlp16'）

创建指定其他属性的对象

这模型属性是创建对象的唯一必备参数。您还可以使用Name-Value对为对象分配其他属性，使用此语法：

v = Velodynelidar（模型，名称，价值）

例如，要设置端口：

V = Velodynelidar（'hdl32e'那'港口'，3000）

例如，要指定校准文件：

V = Velodynelidar（'hdl32e'那'CalibrationFile'那'C：\ Utilities \ VelodyNefilereaderConfiguration \ vlp32c.xml'）

您可以使用对象构造函数设置三个属性：批量填充那港口，和超时。

财产价值

财产	价值
`'CalibrationFile'`	包含Velodyne Lidar的XML文件的路径和名称^®激光校准数据。如果未指定校准文件，则选择具有从Velodyne设备手册获得的数据的默认校准文件。默认值：默认校准文件的位置。例如，对于版本R2019A，它将是`C：\程序文件\ r2019a \ matlab \ toolbox \ shared \ pileclouds \ utilities \ VelodyNefilereaderConfiguration \`
`'港口'`	传感器的数据端口。这是在Velodyne Web界面中列出的数据端口田野配置标签。默认：`2368`
`'超时'`	为从传感器读取点云的超时，以秒为单位。默认：`10.`

'CalibrationFile'

包含Velodyne Lidar的XML文件的路径和名称^®激光校准数据。如果未指定校准文件，则选择具有从Velodyne设备手册获得的数据的默认校准文件。

默认值：默认校准文件的位置。例如，对于版本R2019A，它将是C：\程序文件\ r2019a \ matlab \ toolbox \ shared \ pileclouds \ utilities \ VelodyNefilereaderConfiguration \

'港口'

传感器的数据端口。这是在Velodyne Web界面中列出的数据端口田野配置标签。

默认：2368

'超时'

为从传感器读取点云的超时，以秒为单位。

默认：10.

对象属性

当你创造的时候Velodynelidar对象，如果您没有抑制输出，则会显示对象属性，如此所示。

V = Velodynelidar（'vlp16'那'港口'，3000）v = Velodynelidar目的和特性：模型：'vlp16'IP地址：'192.168.1.001'端口：3000 numpointcloudavailable：0超时：10流：0 CalibrationFile：'matlab \ ... \ umerities \ velodynefilereaderconfiguration \ vlp16.xml'

此表列出了Velodene LiDar对象属性。

财产	价值
`模型`	Velodyne模型，在对象创建期间指定。有关可能的值，请参阅前面的“模型”表。创建对象后ock-only。
`IP地址`	传感器的IP地址，从传入的UDP数据包读取。只读。
`港口`	传感器的UDP数据端口。如果在创建对象时，如果它与默认值为2368的默认值不同，则需要该端口。opto-only在对象创建后。
`超时`	用于从传感器读取点云的超时，以秒为单位。可以在对象创建期间或之后设置。
`批量填充`	包含Velodyne LIDAR激光校准数据的XML文件的路径和名称。创建对象时可以设置名称。在对象创建后只读。
`numpointcloudsavailable.`	缓冲区中可用点云数的计数。创建对象时，此计数为0，因为采集尚未启动。启动获取点云后，您可以使用此属性来查看有多少点云可用。只读。
`流媒体`	指示传感器是否正在流传输数据。价值`0.`意味着它不是流媒体。价值`1`意味着它是将数据流传输到缓冲区。只读。你可以使用`开始`和`停止`用于控制流的功能。