读点云- MATLAB和Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

读点云

您可以预览和读取点云从支持的激光雷达传感器使用万博1manbetx预览和读功能。您可以读取所有可用的点云或您选择的子集。的参数可以指定要读取的点云的数量，并将它们指定为缓冲区中最新或最老的点云读命令。

您可以预览您的Velodyne激光雷达^®在获取数据之前点云。

创建一个velodynelidar对象,v，配合HDL-32E型号传感器使用。
```
v = velodynelidar (“HDL32E”）;
```
预览点云数据。
```
预览(v);
```
预览窗口打开。
预览完成后，关闭窗口。
```
closePreview (v);
```
您必须关闭预览窗口，然后才能使用读函数获取数据。

你可以使用读函数获取点云，是否使用开始函数，先开始流点云。

当你使用读函数未使用开始函数时，流开始，读取点云，然后停止流。您可以通过这种方式读取最新的点云，或者指定数量的点云。

要获得最新的点云而不需要缓冲:

创建一个velodynelidar对象,v，配合HDL-32E型号传感器使用。
```
v = velodynelidar (“HDL32E”）;
```
预览点云数据。
```
预览(v);
```
预览窗口打开。
预览完成后，关闭预览窗口。
```
closePreview (v);
```
您必须关闭预览窗口，然后才能使用读函数获取数据。

获取最新的点云。

[pcloud, timestamp] = read(v， 'latest');

要在没有缓冲的情况下获得多个点云:

创建一个velodynelidar对象,v，配合HDL-32E型号传感器使用。
```
v = velodynelidar (“HDL32E”）;
```
读10点云。
```
[pcloud, timestamp] = read(v, 10); / /时间戳
```
获取10个点云，创建一个10x1点云对象。然后你可以使用pcplayer函数可视化点云数据。有关使用的更多信息pcplayer,请参阅pcplayer．

当你使用读函数未使用开始函数时，流开始，读取点云，然后停止流。您可以通过这种方式读取最新的点云，或者指定数量的点云。

或者，您可以使用开始函数开始流点云，然后使用读读取一个或多个点云，选择缓冲区中最新或最老的点云，或读取缓冲区中所有点云。

获取最新点云

从缓冲区获取最新的点云:

创建一个velodynelidar对象,v，配合HDL-32E型号传感器使用。
```
v = velodynelidar (“HDL32E”）;
```
预览点云数据。
```
预览(v);
```
预览窗口打开。
预览完成后，关闭预览窗口。
```
closePreview (v);
```
您必须关闭预览窗口，然后才能使用读函数获取数据。
开始流点云。
```
开始(v)
```
从缓冲区获取最新的点云。
```
[pcloud, timestamp] = read(v，“最新”）;
```
当您读取缓冲区中最新的点云时，旧的点云将被丢弃。
显示点云。
```
pcshow (pcloud);
```
点云显示在Figure窗口中。

请注意,pcshow是计算机视觉工具箱的一部分。
你可以在任何时候停止流点云。
```
停止(v)
```

得到最老的点云

要从缓冲区中获取最老的点云，请在步骤5中使用以下语法:

[pcloud, timestamp] = read(v，“古老的”）;

获取所有点云

要从缓冲区中获取所有可用的点云，请在步骤5中使用以下语法:

[pcloud, timestamp] = read(v，“所有”）;

获得指定数量的点云

属性从缓冲区读取指定数量的点云NumPointClouds财产。

创建一个velodynelidar对象,v，配合HDL-32E型号传感器使用。
```
v = velodynelidar (“HDL32E”）;
```
开始流点云。
```
开始(v)
```
从缓冲区获取20个最新点云。的NumPointClouds属性位于对象名称之后，用于表示要读取的点云数量。该参数后面跟着mode，它指定是读取缓冲区中最新的点云还是最老的点云。在这种情况下，你得到20个最新的点云在缓冲区。
```
[pcloud, timestamp] = read(v, 20，“最新”）;
```
当您在缓冲区中读取最新的点云时，旧的点云将被丢弃。
你可以在任何时候停止流点云。
```
停止(v)
```

要从缓冲区中获取20个最老的点云，请在步骤3中使用以下语法:

[pcloud, timestamp] = read(v, 20，“古老的”）;

当您读取缓冲区中最老的点云时，更新的点云将继续存在并可用。

当你获得多个点云时，你可以使用pcplayer函数可视化点云数据。有关使用的更多信息pcplayer,请参阅pcplayer．

刷新缓冲区

属性可以从缓冲区中清除点云冲洗函数。

创建一个velodynelidar对象,v，配合HDL-32E型号传感器使用。
```
v = velodynelidar (“HDL32E”）;
```
开始流点云。
```
开始(v)
```
您可以随时刷新点云的缓冲区。这将删除缓冲区中当前所有的点云。
```
冲洗(v);
```
当您刷新缓冲区时，将保持流状态。在这种情况下，因为开始被调用开始流媒体之前冲洗被称为,冲洗删除缓冲区中现有的点云，然后继续流。