创建一个velodynelidar对象,v,使用一个模型HDL-32E传感器。

v = velodynelidar (“HDL32E”)

v = velodynelidar属性:模型:“HDL32E”IPAddress:“192.168.1.001”端口:2368 NumPointCloudsAvailable: 0超时:10流:0 CalibrationFile:“matlab \…\工具\ velodyneFileReaderConfiguration \ VLP16.xml '

预览点云数据,以确保传感器是获取预期的数据。

预览(v);

预览窗口打开。

当你完成预览,关闭预览窗口。

closePreview (v);

你必须关闭预览窗口之前,您可以使用读函数获取数据。

开始流点云。

开始(v)

假设你让缓冲区之前建立一段时间执行一个读。你可能会需要知道有多少点云的缓冲区。为了找到答案,使用NumPointCloudsAvailable财产。使用属性查询可用的点云后的缓冲区对象创建和流点云已经开始。

n = v.NumPointCloudsAvailable

n = 8321

因为你现在有很多点云的缓冲区,你可能想看看最古老的点云,最新的点云,看看它们随随时间不断变化的环境。

从缓冲区获取最古老的点云。

当你读到缓冲区,最古老的点云更新的点云继续存在,可用。当你阅读最新的点云的缓冲区,年长点云被丢弃。因此,先读最古老的点云。

[pcloud,时间戳]=阅读(v,“古老的”);

显示点云。

pcshow (pcloud);

点云是显示在图窗口。

请注意,pcshow是计算机视觉的一部分工具箱™。

现在从缓冲区获取最新的点云。当你阅读最新的点云的缓冲区,年长点云被丢弃。

[pcloud,时间戳]=阅读(v,“最新”);

显示点云。

pcshow (pcloud);

点云是显示在图窗口。

如果你比较这两个数据可以看到,环境最古老的和最新的图像之间的变化。

请注意,pcshow是计算机视觉工具箱的一部分。

在任何时候你可以停止流点云。

停止(v)