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更新在无人机传感器读数的场景
自从R2020b
updateSensors(场景)
updateSensors (场景)更新所有的传感器读数基于最新的所有平台在无人机的场景中,场景。
updateSensors (场景)
场景
全部折叠
创建一个无人机场景并设置其当地的起源。
现场= uavScenario (“UpdateRate”,200,“StopTime”2,“ReferenceLocation”,46岁,42岁,0);
添加一个惯性坐标系地图的场景。
地图
scene.addInertialFrame (“ENU表示”,“地图”trvec2tform ((1 0 0)));
添加一个地面网和两个圆柱形障碍网格的场景。
scene.addMesh (“多边形”{[-100 0;100 0;100 100;-100 100]、[5 0]}[0.3 0.3 0.3]);scene.addMesh (“气缸”,{[20 10 10],[0 30]},[0 1 0]);scene.addMesh (“气缸”,{[46 42 5],[0 20]},(0 1 0),“UseLatLon”,真正的);
创建一个无人机平台指定的路径轨迹的场景。定义的网格无人机平台。
traj = waypointTrajectory (“锚点”-20年,[0 5;20 -20 5;20 0 5),“TimeOfArrival”[0 1 2]);uavPlat = uavPlatform (“无人机”场景,“轨迹”,traj);updateMesh (uavPlat“quadrotor”{4},(1 0 0),eul2tform([0 0π]));addGeoFence (uavPlat“多边形”{[-50 0;50 0;50 50;-50年50],[0 100]},真的,“ReferenceFrame”,“ENU表示”);
附加一个INS传感器前面的无人机平台。
insModel = insSensor ();ins = uavSensor (“英寸”uavPlat insModel,“MountingLocation”,4 0 0);
在三维可视化场景。
ax = show3D(现场);轴(ax,“平等”);
模拟的场景。
设置(现场);而推进(场景)%更新传感器读数updateSensors(现场);%可视化的场景show3D(场景,“父”ax,“FastUpdate”,真正的);drawnowlimitrate结束
uavScenario
无人机的场景中,指定为一个uavScenario对象。
介绍了R2020b
insSensor|gpsSensor|uavSensor
insSensor
gpsSensor
uavSensor
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