Shashank Prasanna MathWorks
在本次网络研讨会上,您将学习如何使用仿真来设计和实现多变量控制器的四关节机器人手臂。我们使用了两种不同的技术,它们超越了单个PID控制器的传统调优。第一种方法同时实现了四个耦合PID控制器的自动整定。第二种方法展示了模型预测控制器(MPC)的设计,它使用机器人手臂的内部模型来预测未来的工厂行为并相应地调整控制动作。
在开发了这两个控制器之后,我们对它们的性能进行了测试和验证。首先利用桌面仿真对非线性机器人手臂模型进行了验证。然后,用C语言代码实现控制器的自动生成。最后,通过实时控制机器人手臂完成了设计验证。
主持人:Shashank Prasanna是MathWorks的应用程序支持工程万博1manbetx师。他对MATLAB和Simulink有丰富的经验。万博1manbetxShashank拥有亚利桑那州立大学控制系统专业的电气工程硕士学位。
录制:2013年2月14日
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