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更新2021年4月26日
使用PX4®autopilot的无人机工具箱万博1manbetx支持包，您可以从MATLAB®和Simulink®访问自动驾驶外设。万博1manbetx使用Embedded Coder®，您还可以自动生成c++代码，并使用PX4工具链来构建和部署专门为Pixhawk®和Pixracer飞行管理单元(FMU)定制的算法，同时结合机载传感器数据和其他PX4特定服务。PX4是Lorenz Meier的商标。
特性
- 开箱即用支持Pixhawk 1万博1manbetx, Pixhawk 2.1 (Cube)， Pixracer和Pixhawk 4。还支持其他基于FMU的板。万博1manbetx
- 自动化的c++代码生成，从Simulink生成的代码与通用PX4架构的集成，在Pixhawk板上的部署和执行。万博1manbetx
- 在主机上部署PX4支持万博1manbetxPX4主机目标，PX4社区称为PX4主机目标PX4 Software-In-The-Loop(PX4 SITL)。
- 万博1manbetx支持代码验证和使用处理器在循环模拟的验证。
- 万博1manbetxSimulink库访问Pixhawk外围设备，如ADC, PWM, Serial和I2C。
- 万博1manbetx用于uORB中间件的Simulink库。
- 万博1manbetxSimulink库获取数据从PX4传感器和估计模块，如加速度计，陀螺仪，磁力计，电池，车辆姿态和GPS。
- 飞行时，在SD卡上的Sim万博1manbetxulink支持数据记录。万博1manbetx
- 与Pixhawk硬件和PX4主机目标通信使用连接I / O模式．
- 采用实时参数整定和信号采集监视和优化．
- 显示x配置四轴飞行器的位置和姿态控制的例子。
- 以基于Simulink的与万博1manbetxPX4主机目标中飞行控制器通信的植物模型为例。
万博1manbetx支持PX4蒙
下面的autopilot在支持包中得到开箱即用的支持万博1manbetx
- mRo Pixhawk 1
- proicnc Pixhawk 2.1(立方体)
- mRo Pixracer
- Holybro Pixhawk 4
文档
开始
- 开始在Simulink中使用uORB块万博1manbetx
- 在Pixhawk板上运行连接I/O模拟
- 在Simulink中发送和接收来自Pixhawk板的串行数据万博1manbetx
- 在Simulink中使用PWM Block将执行器数据发送到Pixh万博1manbetxawk硬件
- 在Simulink中读取PX4系统参数万博1manbetx
- 在Simulink中读取连接到Pixhawk 4的基于I2万博1manbetxC的传感器的加速度计值
- 记录连接到Pixhawk板的SD卡的数据
- 在Pixhawk板上运行处理器在环模拟
工作流实例
- 基于速率控制器的x型四轴飞行器位置跟踪
- 操控无人机在jMAVSim上使用操纵杆或RC发射器，姿态控制器在PX4主机目标上运行
- 万博1manbetx基于Simulink的工厂模型与运行在PX4主机目标上的飞行控制器通信
万博1manbetx
MATLAB版本兼容性
创建R2018b
兼容R2018b到R2021a
