从系列:建模、仿真与控制
康奈尔大学D’索萨,MathWorks
胡安·罗哈斯(Juan Rojas),阿尔伯塔大学
Nathan Liebrecht,阿尔伯塔大学
为了简化自主水下机器人的控制,阿尔伯塔大学自主机器人机器人项目的Juan Rojas和Nathan Liebrecht加入了MathWorks的Connell D’souza®讨论MATLAB的使用®为其车辆设计、仿真并实现线性二次调节器(LQR)控制器。
胡安和内森首先从一个高层次的角度解释了LQR控制器背后的理论。LQR控制器是基于最优控制理论的
然后,胡安和内森演示了他们设计这个系统的工作流程。他们使用MATLAB和Symbolic Math Toolbox™象征性地解决系统方程并将其线性化。的
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