本日本日，“ si万博1manbetxmulink”として人人人として的な人気夸る夸るををさんさんさんさんよりよりよりさんさんさんさんについてについてについて记事です。形式形式なのでので皆さんも

---

こんにちは。Toshi |万博1manbetxsimulinkの中人人です。

simu万博1manbetxlink simulinkでを作ってますますでしょか？ははははややややややy youtubeやsimulink simulinkのののの机能ををたくさんたくさんたくさん绍介绍介してているいるのですがががが今回そのそのその中中中中中中でで，とってのを绍介たいと思います。

simulinkのははのののののの価値を万博1manbetx理解できるようようなりますますます

目次

1. 万博1manbetxSimulink测试とテストハーネスハーネス
2.准备
3.テスト駆动を体験
3.1。テストハーネスサブシステムに対してするする
3.2。実行しながら作る
3.3。ブロックの机能调べる
3.4。机能を完成せる
4.まとめ

1. 万博1manbetxSimulink测试とテストハーネスハーネス

万博1manbetxSimulink测试sim万博1manbetxulink simulinkを使っ构筑したをする际，，その业务を效率化化するツールボックスなり

万博1manbetxsimulink测试にたくさん机能がありますが中でではは「「テストテストハーネスハーネス」」という机能をを绍介ししますます。テストテストハーネスハーネスははは，，モデルサブサブサブサブに対してに対してに対してに対してに対して，それ管理するになります。

万博1manbetxsimulink测试はながらながら残念ライセンスライセンスライセンスは入っおらずず主主企业の量产量产开発开発部署部署でで使わ使わ使われてておりおりおり情报情报が（？）このs万博1manbetximulink测试はsateflow，simscapeと并ぶ，simulinkにに必须泛用机能拡张な。。。。。

simulink sim万博1manbetxulinkモデルモデルをごと独立独立て実行ことができることができるようににになりなりなりますそれそれにより，ちょっとちょっとちょっと作っ作っは実行ししててし，，，修正して机能构筑いくいくますモデリング手法をではは「テスト駆动モデリングモデリング」と呼んでいいますます（。。。（）

これ威力体感した人でない分からない思いので，今回今回はは，，，そのそのワークフローフロー初心者のの方方ににもも分かり

2.准备

今回せっかくので皆さんに手を动かして体験しとと思い思い，，コンテンツコンテンツコンテンツをを用意してていいますます。。ただしただし，，体験体験ししてててていただくためは以下以下以下以下，もしくだけでよ，と人，，，3.テスト駆动を体験に飞んくださって大丈夫。。

バージョン：R2022a

必要なな：matlab，simulin万博1manbetxk，stateflow，simscape，simscape多机，控制系统工具箱，模型预测控制工具箱，simulink Test

2.1。カスタムタブダウンロードして化化

githubにある，simulink si万博1manbetxmulinkのの业务向上向上向上というデモを，もしくはしてください。

readmeにれいる指示指示従っててカスタムタブを有效有效化ください。。。万博1manbetx。。。。。。くださいモデルモデルモデルモデルを开い开い时时にに「「「「「「「」」」

2.2。「オンラインを利用した适応适応适応のの设计をダウンロードし开く

githubにある，MPCの设计设计ののののののというデモを，もしくはしてください。

rls_mpc_ball_control.prj」ダブルクリックししてプロジェクトをししますます。。そのその后后后后后后，自动自动自动「「「「「「「「「「「「「「

开い开い「「「「「

その后，を実行実行します，，，，途中途中途中途中途中ががが开いボールがくるくるしているとと思い思い思いますますが

実行完了，「「「「

Rls_offset_free」最后に」」」サブをし。​​。。

この状态モデル保存しおいてください。

3.テスト駆动を体験

xyののののののの位置位置制御を予测制御制御制御制御制御制御制御制御制御制御万博1manbetx制御制御制御制御でででででで设计设计し，，，，ででででででででででモデルモデルモデルモデルモデルモデル実装しいいい描く。円円円轨道轨道轨道。ところ以下プロットのように指令に対してオフセットが生じいます。

（pos」」ボール位置（（（（（（（

ではここオフセットを除去する处理をししようと。「「「。。。。」」」」」」「「「「「「「「ににに比例比例比例比例しししてててて増减増减増减するすることことことががが分かっ分かっ分かっ分かっ分かっ分かっいRef Ref」にさせると考えます作ろうとしているいるははざっくり言っ言っててのののようよう

3.1。テストハーネスサブシステムに対してするする

では早速作っましょう。「「「「「「amp amp

ところで，ではoftset_freeサブサブサブ动作确认する际に，モデル全体全体を実行実行しないととといけいけないない2.准备をたはと思いが，モデル全体の実行それそれなりなりにに时间时间时间ががかかります。。动作动作をを确かめる确かめるためためにに何何度度もももも実行しないですですですですかです。

1. モデルをず机能を最后までその后実行して。
2. offset_freeサブシステム别ファイル持っいきそこでな入力を入れててできるできるにしして作る

1番はない。作りきった后実行して间违い间违いに気づい気づいててても，修正箇所箇所のの特定特定特定にに时间がかかることことがよく环境をがですね多く多くのがが亿劫て避け避け避け避けてしまうてしまうてしまうことことこと万博1manbetxことことことだだだだと思い思い。。そこそこでででででででででででででででででででででででででででででででででででで少なくできるそののツー​​ル，タブをしましたので，，それを駆使駆使して进め进め

oftset_freeサブシステムを选択，，タブタブを「 /开く /开く开く」クリックします。。

これにより的にハーネスが作成れ。。。

テストハーネス元モデルモデルは独立しモデルモデルファイルてておりおり，，対象対象対象ののサブサブににテストテスト信号信号をを入力ししてて実行実行実行実行するするするするをを备え备え备え备え备えさて，消さない限り残り続け。ハーネスハーネス対象ののサブサブシステムシステムシステムのの内部をを変更すると，，元ののモデルモデルの方

では，ハーネス使っ使っモデルを作っみましょう以降は，，全部全部ののの作业作业を说明说明とと长くなりなりなりますますので，，

3.2。実行しながら作る

それぞれとのをを计算それぞれそれぞれそれぞれそれぞれそれぞれそれぞれそれぞれそれぞれそれぞれそれぞれそれぞれ位置位置位置のベクトルベクトルであるためためため，，，，，ベクトルベクトルベクトル同士同士のののの大き大き大きさささの差差を取りますますますます。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。のようしました。

この时点，正しくできてているかかをしします。上の（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（（

　ということで、合ってますね。

3.3。ブロックの机能调べる

続けてしてます。次次この差分をを积分しととと思っ思っ思ってててていいいいいますます时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时时simulink simulinkマスターマスター万博1manbetxマスターたたたたことはないでしょマスターマスターマスター，もちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんもちろんののののの特性は熟知し。そんなにテストハーネス使いましょう。

r2022a时点，ハーネスははは个个に対してするはできないないのでので，タブタブのスクリプトににある细工ををしておきおき。。。ののののすると，

参照サブをてテストを作成します。

少し1个1个1个1个。1，た。

ややこしくて申し訳ない，した方が安全ので，そうししててますますます。。このこのファイルファイル同士同士同士ののののの关系关系关系关系性性性性性性性性性性性性性がががががががががががががががががががががががががががががががががががががががががががががががががウィンドウをだけでよい。。

确认し，このテストハーネスははいらない思い思いますます。。ののモデルモデルモデルににに戻り戻り，，「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「「にカスタムタブをしてました以下のにしてみてください。

ただし，现在「「「「「「

3.4。机能を完成せる

続けモデリング，を完成せます最终的は以下のようにに。。。

ref ref refは，ホライズンと同じ长ささののののののののステップステップステップステップステップのののステップステップステップ次元次元ベクトルベクトルががまとめまとめまとめてててててて入力入力入力入力入力入力入力ささささされるれるのではははははははははははははははははは2×30×ははははははててのののののののののののののののののががががががががががががががががががががががが1,1），（2,1）要素のみて，ははははの全体にかけるようします。上记上记作成作成际际にはは是非「。少し不安たらすぐに実行て确认，です。

（“ offset_free_i_gain”はははデフォルトはははにになっいるので注意注意して。。。。）

问题ない确认し，モデルモデルを保存，テストハーネスハーネスハーネス。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

平均的はを取り除くています。

4.まとめ

いかがう。はこれまで，ブロックブロックブロックブロック个个ややや，，，箇所箇所の设定设定変更変更に対してに対してに対して，，にに动かしてて试してて，とというモデリングモデリングをををやってなかっなかっなかっなかっ，新しく作成たりする作业亿でやらなかっ，，というケースももあっあっますますます

simu万博1manbetxlink测试ががば状况は一変ますどんなどんな动作もも，，テストテストハーネスハーネスをを使えばすぐすぐにできできますます。。皆さんのの実実业务业务もも是非くださいくださいくださいくださいに效率であるが分かると思い。。

，今回てませんでしたが，きちんとテストシナリオてておくおくとと，，，テストテストマネージャーアプリアプリをを使っ使ってて管理できできます。。そうそうそうそうと，，，，ののの変更変更変更変更変更一括で実行の合否判定がようになります。

，コード开発「テスト駆动駆动」と，考え方同じですですですのでので，，，そうそうででもも良い良い良い良いのですのですのですががが，，ソフトウェアソ万博1manbetxフトウェアソフトウェアのの领域领域领域领域にににににに留まら留まら留まら，，，，，，，，ていただきまし。

最后にアップロードてい，の参考なるテクニック动画集を以下にに绍介ささいただきいただきいただき

项目による継続なチーム実现実现実现

万博1manbetxsimulink开発のテクニックテスト駆动开発と〜〜

万博1manbetxsimulinkで开発行うため必须テクニックエディタ便利とショート〜〜