icaregydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的隐式解算器gydF4y2Ba

折叠所有页面gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

[X,K,L] =关心(A,B,Q,R,S,E,G)gydF4y2Ba

[X,K,L,info] = icare(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba___gydF4y2Ba= care are(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba, ' noscaling ')gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba___gydF4y2Ba= care are(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,“反”)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

［gydF4y2BaXgydF4y2Ba，gydF4y2BaKgydF4y2Ba，gydF4y2BalgydF4y2Ba= care are(gydF4y2BaA, B, Q, R, S, E, GgydF4y2Ba）gydF4y2Ba计算唯一稳定解gydF4y2BaXgydF4y2Ba，状态反馈增益gydF4y2BaKgydF4y2Ba，闭环特征值gydF4y2BalgydF4y2Ba连续时间代数里卡蒂方程的。gydF4y2Ba

${一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba {EgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {EgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba GgydF4y2Ba XgydF4y2Ba EgydF4y2Ba -gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {EgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba BgydF4y2Ba +gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {RgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba {BgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba$

稳定溶液gydF4y2BaXgydF4y2Ba放置所有的特征值gydF4y2BalgydF4y2Ba在左半平面上。gydF4y2Ba

代数Riccati方程在LQR/LQG控制、H2-和h∞控制、卡尔曼滤波以及谱或共素分解中起着关键作用。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

［gydF4y2BaXgydF4y2Ba，gydF4y2BaKgydF4y2Ba，gydF4y2BalgydF4y2Ba，gydF4y2Ba信息gydF4y2Ba= care are(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba）gydF4y2Ba也返回一个结构gydF4y2Ba信息gydF4y2Ba它包含了关于连续时间代数里卡蒂方程解的附加信息。gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba___gydF4y2Ba= care are(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“noscaling”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba关闭内置缩放并设置缩放向量的所有项gydF4y2Ba信息。SxgydF4y2Ba而且gydF4y2Ba信息。老gydF4y2Ba为1。关闭缩放可以加快计算速度，但当gydF4y2BaA, B, Q, R, S, E, GgydF4y2Ba规模很小。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba___gydF4y2Ba= care are(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“反”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba计算反稳定解gydF4y2BaXgydF4y2Ba把所有的特征值gydF4y2BalgydF4y2Ba在右半平面上。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

求解连续时间代数Riccati方程gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

求解代数里卡蒂方程gydF4y2Ba ${一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba +gydF4y2Ba XAgydF4y2Ba -gydF4y2Ba XBgydF4y2Ba {BgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba +gydF4y2Ba CgydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba$ ，考虑以下矩阵:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{array}{ccc} 1gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba & 3.gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba 4gydF4y2Ba & 5gydF4y2Ba & 6gydF4y2Ba \\ 7gydF4y2Ba & 8gydF4y2Ba & 9gydF4y2Ba \end{array} ］gydF4y2Ba BgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{array}{c} 5gydF4y2Ba \\ 6gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba 7gydF4y2Ba \end{array} ］gydF4y2Ba CgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{array}{ccc} 7gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba 8gydF4y2Ba & 9gydF4y2Ba \end{array} ］gydF4y2Ba ．gydF4y2Ba$

最省力的方法就是使用gydF4y2Ba $GgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba -gydF4y2Ba BgydF4y2Ba {BgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$ 而且gydF4y2Ba $问gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} CgydF4y2Ba$ ，然后用gydF4y2BaicaregydF4y2Ba．gydF4y2Ba

A = [-1,2,3;4,5，-6;7，-8,9];B = [5;6;-7];C = [7，-8,9];G = -b * b ';Q = c '* c;[X1,K1,L1] = icare(A，[]，Q，[]，[]，[]， []，G)gydF4y2Ba

X1 =gydF4y2Ba3×3gydF4y2Ba15.3201 4.2369 17.0090 4.2369 2.6252 4.4123 17.0090 4.4123 19.0374gydF4y2Ba

K1 = 0x3空双矩阵gydF4y2Ba

L1 =gydF4y2Ba3×1gydF4y2Ba-3.2139 -10.1191 -76.9693gydF4y2Ba

上述方法可能导致数值不准确时，矩阵gydF4y2BaBgydF4y2Ba而且gydF4y2BaCgydF4y2Ba有大的条目，既然是平方来计算的呢gydF4y2BaGgydF4y2Ba而且gydF4y2Ba问gydF4y2Ba矩阵。由于数值范围有限，计算可能不准确甚至失败。例如，如果gydF4y2Ba规范(B)gydF4y2Ba是gydF4y2Ba1 e6gydF4y2Ba,然后gydF4y2Ba标准(G)gydF4y2Ba是gydF4y2Ba1 e12汽油gydF4y2Ba的任意特征值gydF4y2Ba1的军医gydF4y2Ba由于数值误差，虚轴的任何部分都可能被诊断为“虚轴”。gydF4y2Ba

为了获得更高的数值精度，将代数Riccati方程写成如下形式:gydF4y2Ba

${一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba +gydF4y2Ba XAgydF4y2Ba - - - - - -gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba XBgydF4y2Ba ，gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ］gydF4y2Ba ＊gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ；gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ］gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba {BgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba ；gydF4y2Ba CgydF4y2Ba ］gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba$ ．gydF4y2Ba

上式是的标准形式gydF4y2Ba ${一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba +gydF4y2Ba XAgydF4y2Ba -gydF4y2Ba （gydF4y2Ba XBgydF4y2Ba +gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba {RgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba {BgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba +gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba$ ，gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba $BgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba BgydF4y2Ba ，gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ］gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ］gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba 而且gydF4y2Ba RgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ；gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ］gydF4y2Ba$ ．gydF4y2Ba

使用以下命令计算解决方案gydF4y2BaicaregydF4y2Ba使用上述值。gydF4y2Ba

n = size(A,1);m = size(B,2);p = size(C,1);R = blkdiag(眼睛(m)，-眼睛(p));BB = [B, 0 (n,p)];S = [0 (n,m)，C'];[X2,K2,L2,info] = icare(A,BB,0,R,S，[]，[])gydF4y2Ba

X2 =gydF4y2Ba3×3gydF4y2Ba15.3201 4.2369 17.0090 4.2369 2.6252 4.4123 17.0090 4.4123 19.0374gydF4y2Ba

K2 =gydF4y2Ba2×3gydF4y2Ba-17.0406 6.0501 -21.7435 -7.0000 8.0000 -9.0000gydF4y2Ba

L2 =gydF4y2Ba3×1gydF4y2Ba-3.2139 -10.1191 -76.9693gydF4y2Ba

信息=gydF4y2Ba带字段的结构:gydF4y2BaSx: [3x1 double] Sr: [2x1 double] U: [3x3 double] V: [3x3 double] W: [2x3 double]报告:0gydF4y2Ba

在这里,gydF4y2BaX2gydF4y2Ba是唯一的稳定溶液，gydF4y2BaK2gydF4y2Ba包含状态反馈增益和gydF4y2BaL2gydF4y2Ba包含闭环特征值。gydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的反稳定解gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

求连续时间代数Riccati方程的反稳定解gydF4y2Ba ${一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba +gydF4y2Ba XAgydF4y2Ba -gydF4y2Ba XBgydF4y2Ba {BgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba +gydF4y2Ba CgydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba$ ，考虑以下矩阵:gydF4y2Ba

为了获得更高的数值精度，将代数Riccati方程写成如下形式:gydF4y2Ba

计算反稳定解gydF4y2Ba“反”gydF4y2Ba选择。gydF4y2Ba

A = [-1,2,3;4,5，-6;7，-8,9];B = [5;6;-7];C = [7，-8,9];n = size(A,1);m = size(B,2);p = size(C,1);R = blkdiag(眼睛(m)，-眼睛(p));BB = [B, 0 (n,p)];S = [0 (n,m)，C'];[X,K,L] = icare(A,BB,0,R,S，[]，[]，gydF4y2Ba“反”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

X =gydF4y2Ba3×3gydF4y2Ba-18.0978 10.9090 -1.8466 10.9090 -6.7195 1.4354 -1.8466 1.4354 -0.9426gydF4y2Ba

K =gydF4y2Ba2×3gydF4y2Ba-12.1085 4.1803 5.9774 -7.0000 8.0000 -9.0000gydF4y2Ba

L =gydF4y2Ba3×1gydF4y2Ba76.9693 10.1191 3.2139gydF4y2Ba

在这里,gydF4y2BaXgydF4y2Ba是唯一的反稳定溶液，gydF4y2BaKgydF4y2Ba包含状态反馈增益和gydF4y2BalgydF4y2Ba包含闭环特征值。gydF4y2Ba

输入参数gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

`A, B, Q, R, S, E, GgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba输入矩阵gydF4y2Ba
矩阵gydF4y2Ba

输入矩阵，指定为矩阵。gydF4y2Ba

的矩阵gydF4y2Ba问gydF4y2Ba，gydF4y2BaRgydF4y2Ba而且gydF4y2BaGgydF4y2Ba一定是厄米特的。一个方阵是厄米矩阵如果它等于它的复共轭转置，也就是说，gydF4y2Ba ${一个gydF4y2Ba}_{我gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba jgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba {\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{jgydF4y2Ba ，gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba}$ ．gydF4y2Ba

有关厄米矩阵的更多信息，请参见gydF4y2BaishermitiangydF4y2Ba．gydF4y2Ba

矩阵gydF4y2BaRgydF4y2Ba而且gydF4y2BaEgydF4y2Ba必须是可逆的。gydF4y2Ba

当矩阵gydF4y2BaBgydF4y2Ba，gydF4y2BaRgydF4y2Ba，gydF4y2Ba年代gydF4y2Ba，gydF4y2BaEgydF4y2Ba而且gydF4y2BaGgydF4y2Ba是省略还是设置为gydF4y2Ba［］gydF4y2Ba，gydF4y2BaicaregydF4y2Ba使用以下默认值:gydF4y2Ba

B = 0gydF4y2Ba
R = IgydF4y2Ba
S = 0gydF4y2Ba
E = IgydF4y2Ba
G = 0gydF4y2Ba

如果输入gydF4y2Ba问gydF4y2Ba，gydF4y2BaRgydF4y2Ba而且gydF4y2BaGgydF4y2Ba是纯量值,gydF4y2BaicaregydF4y2Ba将它们解释为单位矩阵的倍数。gydF4y2Ba

`“noscaling”gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba选项关闭内置缩放gydF4y2Ba
`“noscaling”gydF4y2Ba`

选项关闭内置缩放，指定为gydF4y2Ba“noscaling”gydF4y2Ba．当你关闭内置缩放时，gydF4y2BaicaregydF4y2Ba设置缩放向量中的所有项gydF4y2Ba信息。SxgydF4y2Ba而且gydF4y2Ba信息。老gydF4y2Ba为1。关闭缩放可以加快计算速度，但当gydF4y2BaA, B, Q, R, S, E, GgydF4y2Ba规模很小。gydF4y2Ba

`“反”gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba计算反稳定解的选项gydF4y2Ba
`“反”gydF4y2Ba`

选项来计算反稳定解决方案，指定为gydF4y2Ba“反”gydF4y2Ba．当您启用此选项时，gydF4y2BaicaregydF4y2Ba计算反稳定解gydF4y2BaXgydF4y2Ba它把所有的特征值gydF4y2Ba(X + G * *电子* K, E)gydF4y2Ba在右半平面上。gydF4y2Ba

为了了解Riccati微分方程的完整相像，需要独特的稳定和反稳定。gydF4y2Ba

输出参数gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

`XgydF4y2Ba`- Riccati方程的唯一解gydF4y2Ba
矩阵gydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的唯一解，以矩阵形式返回。gydF4y2Ba

默认情况下,gydF4y2BaXgydF4y2Ba为连续时间代数Riccati方程的稳定解。当gydF4y2Ba“反”gydF4y2Ba选项被使用，gydF4y2BaXgydF4y2Ba是反稳定解。gydF4y2Ba

icaregydF4y2Ba返回gydF4y2Ba［］gydF4y2Ba为gydF4y2BaXgydF4y2Ba当相关的哈密顿矩阵在虚轴上有特征值时。gydF4y2Ba

`KgydF4y2Ba`-状态反馈增益gydF4y2Ba
矩阵gydF4y2Ba

状态反馈增益，以矩阵形式返回。gydF4y2Ba

状态反馈增益gydF4y2BaKgydF4y2Ba计算为:gydF4y2Ba

$KgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba {RgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} （gydF4y2Ba {BgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} XgydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ．gydF4y2Ba$

icaregydF4y2Ba返回gydF4y2Ba［］gydF4y2Ba为gydF4y2BaKgydF4y2Ba当相关的哈密顿矩阵在虚轴上有特征值时。gydF4y2Ba

`lgydF4y2Ba`-闭环特征值gydF4y2Ba
矩阵gydF4y2Ba

闭环特征值，作为矩阵返回。gydF4y2Ba

闭环特征值gydF4y2BalgydF4y2Ba计算为:gydF4y2Ba

$lgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba egydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ggydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba +gydF4y2Ba GgydF4y2Ba XgydF4y2Ba EgydF4y2Ba -gydF4y2Ba BgydF4y2Ba KgydF4y2Ba ，gydF4y2Ba EgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ．gydF4y2Ba$

icaregydF4y2Ba返回gydF4y2Ba［］gydF4y2Ba为gydF4y2BaXgydF4y2Ba而且gydF4y2BaKgydF4y2Ba当相关的哈密顿矩阵在虚轴上有特征值时。换句话说，gydF4y2BalgydF4y2Ba非空甚至是什么时候gydF4y2BaXgydF4y2Ba而且gydF4y2BaKgydF4y2Ba都是空矩阵。gydF4y2Ba

`信息gydF4y2Ba`—唯一解决方案信息gydF4y2Ba
结构gydF4y2Ba

关于唯一解决方案的信息，作为具有以下字段的结构返回:gydF4y2Ba

SxgydF4y2Ba-用于缩放状态的值的向量。gydF4y2Ba
老gydF4y2Ba-用于缩放的值的向量gydF4y2BaRgydF4y2Ba矩阵。gydF4y2Ba
UgydF4y2Ba，gydF4y2BaVgydF4y2Ba而且gydF4y2BaWgydF4y2Ba-表示相关缩放矩阵铅笔的稳定不变子空间的基的值的向量。有关更多信息，请参见gydF4y2Ba算法gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
报告gydF4y2Ba—包含以下任意一个标量:gydF4y2Ba
- 0gydF4y2Ba—唯一解准确。gydF4y2Ba
- 1gydF4y2Ba—解题精度差。gydF4y2Ba
- 2gydF4y2Ba-解决方案不是有限的。gydF4y2Ba
- 3.gydF4y2Ba-自哈密顿谱以来未发现解，表示为gydF4y2Ba(L; - L)gydF4y2Ba，在虚轴上有特征值。gydF4y2Ba

限制gydF4y2Ba

(有,B)gydF4y2Ba必须是稳定的，和gydF4y2BaEgydF4y2Ba而且gydF4y2BaRgydF4y2Ba对于有限稳定解必须是可逆的gydF4y2BaXgydF4y2Ba存在而有限。虽然这些条件一般不是充分的，但当满足下列条件时，它们就成为充分的:gydF4y2Ba
- $［gydF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} 问gydF4y2Ba \\ {年代gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} \end{matrix} & \begin{matrix} 年代gydF4y2Ba \\ RgydF4y2Ba \end{matrix} \end{matrix} ］gydF4y2Ba \geqgydF4y2Ba 0gydF4y2Ba$
- $［gydF4y2Ba \begin{matrix} 一个gydF4y2Ba -gydF4y2Ba BgydF4y2Ba {RgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} {年代gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} & 问gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba {RgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} {年代gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} \end{matrix} ］gydF4y2Ba$ 是可发觉的gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

不变子空间的基gydF4y2Ba

icaregydF4y2Ba用下面的铅笔工作，并计算一个基gydF4y2Ba(U, V; W)gydF4y2Ba与这个铅笔的稳定或反稳定有限特征值相关的不变子空间。gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba NgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} 一个gydF4y2Ba & GgydF4y2Ba & BgydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba & -gydF4y2Ba {一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} & -gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba \\ {年代gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} & {BgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} & RgydF4y2Ba \end{matrix} ］gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba \begin{matrix} EgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & {EgydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \end{matrix} ］gydF4y2Ba$

数据被自动缩放，以降低特征值在虚轴附近的敏感性，并增加稳定和反稳定不变子空间之间的分离。gydF4y2Ba

解、状态反馈增益和尺度向量之间的关系gydF4y2Ba

解决方案gydF4y2BaXgydF4y2Ba以及状态反馈增益gydF4y2BaKgydF4y2Ba和缩放向量有关，和gydF4y2BaU, V, WgydF4y2Ba通过下面的一组方程:gydF4y2Ba

$\begin{array}{l} XgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba {DgydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} VgydF4y2Ba {UgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} {DgydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} {EgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} ，gydF4y2Ba \\ KgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {DgydF4y2Ba}_{rgydF4y2Ba} {吴gydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} {DgydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} ，gydF4y2Ba \end{array}$

在那里,gydF4y2Ba

$\begin{array}{l} {DgydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 诊断接头gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ，gydF4y2Ba \\ {DgydF4y2Ba}_{rgydF4y2Ba} ＝gydF4y2Ba 诊断接头gydF4y2Ba （gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{rgydF4y2Ba} ）gydF4y2Ba ．gydF4y2Ba \end{array}$

不变子空间的基gydF4y2Ba

icaregydF4y2Ba用下面的铅笔工作，并计算一个基gydF4y2Ba(U, V; W)gydF4y2Ba与这个铅笔的稳定或反稳定有限特征值相关的不变子空间。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

在R2019a中引入gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

icaregydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

求解连续时间代数Riccati方程gydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的反稳定解gydF4y2Ba

输入参数gydF4y2Ba

A, B, Q, R, S, E, GgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba输入矩阵gydF4y2Ba矩阵gydF4y2Ba

“noscaling”gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba选项关闭内置缩放gydF4y2Ba“noscaling”gydF4y2Ba

“反”gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba计算反稳定解的选项gydF4y2Ba“反”gydF4y2Ba

输出参数gydF4y2Ba

XgydF4y2Ba- Riccati方程的唯一解gydF4y2Ba矩阵gydF4y2Ba

KgydF4y2Ba-状态反馈增益gydF4y2Ba矩阵gydF4y2Ba

lgydF4y2Ba-闭环特征值gydF4y2Ba矩阵gydF4y2Ba

信息gydF4y2Ba—唯一解决方案信息gydF4y2Ba结构gydF4y2Ba

限制gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

`A, B, Q, R, S, E, GgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba输入矩阵gydF4y2Ba
矩阵gydF4y2Ba

`“noscaling”gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba选项关闭内置缩放gydF4y2Ba
`“noscaling”gydF4y2Ba`

`“反”gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba计算反稳定解的选项gydF4y2Ba
`“反”gydF4y2Ba`

`XgydF4y2Ba`- Riccati方程的唯一解gydF4y2Ba
矩阵gydF4y2Ba

`KgydF4y2Ba`-状态反馈增益gydF4y2Ba
矩阵gydF4y2Ba

`lgydF4y2Ba`-闭环特征值gydF4y2Ba
矩阵gydF4y2Ba

`信息gydF4y2Ba`—唯一解决方案信息gydF4y2Ba
结构gydF4y2Ba