GetComponents.

从2-DOF PID控制器中提取SISO控制组件

在页面上崩溃

句法

[c，x] = getComponents（C2，LoopType）

描述

[C那X] = GetComponents（C2.那looptype.的）分解2-DOF PID控制器C2.分为两个SISO控制组件。其中一个控制部件，C，为1-DOF PID控制器。另一方面,X，是一个SISO动态系统。什么时候C和X在指定的循环结构中连接looptype.，得到的闭环系统等价于二自由度控制回路。

有关二自由度PID控制体系结构的更多信息，请参见两级自由度PID控制器．

例子

全部收缩

从2-DOF PID控制器提取SISO组件

打开生活的脚本

使用每个馈电，反馈和过滤配置将2-DOF PID控制器分解为SISO控制组件。

首先，获得一个2-DOF PID控制器。对于这个例子，创建一个植物模型，并为它调整一个二自由度PID控制器。

G = tf(1，[1 0.5 0.1]);C2 = pidtune (G,'pidf2'，1.5）

C2.=1S.你=K.P.（B.*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1 with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.664, c = 0.0136 Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

C2.是A.PID2.控制器对象，具有两个输入和一个输出。分解C2.使用馈电配置进入SISO控制部件。

[CFF，XFF] = GetComponents（C2，'馈送'的）

CFF = 1 S KP + Ki * --- + KD * ------- S TF * S + 1带KP = 1.12，ki = 0.23，KD = 1.3，TF = 0.122连续时间PIDF控制器并行形式。XFF = -10.898（S + 0.2838）------------------------------------

在显示屏上，此命令返回Siso PID控制器CFF作为一个pid目的。馈送补偿器X被归还为一个zpk目的。

分解C2.使用反馈配置。在这种情况下也是如此CFB.是A.pid控制器对象，以及反馈补偿器X是A.zpk模型。

[CFB，XFB] = GetComponents（C2，“反馈”）;

分解C2.使用过滤器配置。同样，组件是SISOpid控制器和A.zpk表示预过滤器的模型。

[CFR，XFR] = GetComponents（C2，“过滤”）;

输入参数

全部收缩

`C2.`-二自由度PID控制器
`PID2.`目的|`pidstd2`目的

2-DOF PID控制器要分解，指定为aPID2.或pidstd2控制器对象。

`looptype.`-循环结构
`'馈送'`（默认）|`“反馈”`|`“过滤”`

用于分解2-DOF控制器的循环结构，指定为'馈送'那“反馈”，或者“过滤”．这些对应于以下控制分解和架构：

'馈送'-C是传统的SISO PID控制器，其将误差信号作为其输入。X为前馈控制器，如下所示:

如果C2.是连续时间，并行形式控制器，然后组件由以下给出：

$\begin{matrix} C （ S. 的） = {K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.} + \frac{{K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1} 那 \\ X （ S. 的） = （ B. - 1 的） {K.}_{P.} + \frac{（ C - 1 的） {K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1} ． \end{matrix}$

下面的命令构造闭环系统R.到y用于馈送配置。
```
t = g *（c + x）*反馈（1，g * c）;
```
“反馈”-C是传统的SISO PID控制器，其将误差信号作为其输入。X是来自的反馈控制器y到你如图所示:

如果C2.是连续时间，并行形式控制器，然后组件由以下给出：

$\begin{matrix} C （ S. 的） = B. {K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.} + \frac{C {K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1} 那 \\ X （ S. 的） = （ 1 - B. 的） {K.}_{P.} + \frac{（ 1 - C 的） {K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1} ． \end{matrix}$

下面的命令构造闭环系统R.到y对于反馈配置。
```
T = G * C *反馈(1 G * (C + X));
```
“过滤”-X是参考信号上的预滤器。C是一个传统的SISO PID控制器，它在滤波的参考和输出之间取得的差异，如图所示：

如果C2.是连续时间，并行形式控制器，然后组件由以下给出：

$\begin{matrix} C （ S. 的） = {K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.} + \frac{{K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1} 那 \\ X （ S. 的） = \frac{（ B. {K.}_{P.} {T.}_{F} + C {K.}_{D.} 的） {S.}^{2} + （ B. {K.}_{P.} + {K.}_{一世} {T.}_{F} 的） S. + {K.}_{一世}}{（ {K.}_{P.} {T.}_{F} + {K.}_{D.} 的） {S.}^{2} + （ {K.}_{P.} + {K.}_{一世} {T.}_{F} 的） S. + {K.}_{一世}} ． \end{matrix}$

下面的命令构造闭环系统R.到y查看过滤器配置。
```
T = X *反馈(G * C, 1);
```