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make1DOF

将二自由度PID控制器转换为一自由度PID控制器

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C1 = make1DOF (C2)

描述

例子

C1= make1DOF (C2）转换为二自由度PID控制器C2通过去除依赖于系数的项，得到一个自由度b和c．

例子

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设计一种二自由度PID控制器。

G = tf(1，[1 0.5 0.1]);C2 = pidtune (G,“pidf2”, 1.5)
C2 = 1 s u = Kp (b*r-y) + Ki——(r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1，具有Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.664, c = 0.0136并联形式的连续二自由度PIDF控制器。

将控制器转换为一个自由度。

C1 = make1DOF (C2)
C1 = 1 s Kp + Ki *——+ Kd * -------- s Tf*s+1，具有Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122并联形式的连续时间PIDF控制器。

新控制器具有相同的PID增益和滤波常数。然而,make1DOF移除涉及设定值权重的条款b和c．因此，在与植物的闭环中G，二自由度控制器C2产生不同的闭环响应C1．

厘米=特遣部队(C2);T2 =厘米(1)*反馈(G,厘米(2));T1 =反馈(G * C1, 1);stepplot (T1, T2“r——”）

图中包含一个坐标轴。轴线包含2个线型对象。这些物体代表T2, T1。

输入参数

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二自由度PID控制器，指定为pid2对象或一个pidstd2对象。

输出参数

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1-DOF PID控制器pid或pidstd对象。C1是平行形式的ifC2是平行形式，如果是标准形式C2是标准形式。

例如,假设C2是一个连续时间，平行形式的二自由度pid2控制器。输入之间的关系，r和y，输出u的C2是由:

u ＝ K p （ b r − y ） + K 我 年代 （ r − y ） + K d 年代 T f 年代 + 1 （ c r − y ） ．

然后C1平行形式是1-DOF吗pid表单的控制器:

C 1 ＝ K p + K 我 年代 + K d 年代 T f 年代 + 1 ．

PID收益Kp，K我,Kd，过滤时间常数Tf是不变的。make1DOF移除依赖于设定值权重的条款b和c．有关二自由度PID控制器的更多信息，请参见二自由度PID控制器．

转换还保留属性的值Ts，TimeUnit，采样网格，IFormula,DFormula．

另请参阅

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