地方

极点配置设计

语法

K=地点（A、B、p） [K，prec，message]=地点（A，B，p）

给定单输入或多输入系统

$\dot{x} = A. x + B U$

和一个向量P所需的自共轭闭环极点位置，地方计算增益矩阵K这样，状态反馈U= –Kx将闭环极点放置在以下位置：P.换句话说，的特征值A.–BK匹配P（由订购方决定）。

K=地点（A、B、p）放置所需的闭环极点P通过计算状态反馈增益矩阵K.假设设备的所有输入都是控制输入P必须与的行大小匹配A..地方适用于多输入系统，基于[1]。该算法使用额外的自由度来找到一个解决方案，该解决方案使闭环极点对系统中扰动的敏感性最小化A.或B.

[K，prec，message]=地点（A，B，p）返回预处理，一种估计特征值与A.–BK匹配指定的位置P(预处理测量实际闭环极点中精确的小数位数）。如果某个非零闭环极点与所需位置的偏差超过10%，消息包含一条警告消息。

你也可以使用地方通过转置A.矩阵与代换C'对于B.

l=位置（A'，C'，p）。'

极点配置设计

考虑状态空间系统（a、b、c、d）通过两个输入、三个输出和三个状态，您可以计算将闭环极点放置在所需的反馈增益矩阵p=[-1-1.23-5.0]通过

p=[-1-1.23-5.0]；K=地点（a，b，p）

地方使用[1]对于多输入系统，它优化了特征向量的选择，以获得稳健的解决方案。

在高阶问题中，一些极点位置的选择会导致非常大的增益。与大增益相关的灵敏度问题表明在使用极点配置技术时要小心。请参阅[2]对于数值测试的结果。

[1] 考茨基，J.，N.K.尼科尔斯和P.范多伦，“线性状态反馈中的鲁棒极点配置，”国际控制杂志，41（1985），第1129-1155页。

[2] 劳布、A.J.和M.维特，极点配置和观测器的算法和软件，UCRL-15646第1版，加利福尼亚大学电子工程系，加利福尼亚州圣巴巴拉，1984年9月。