Reg

表格调节器给定国家反馈和估算器的收益

句法

rsys = reg（sys，k，l） rsys = reg（sys，k，l，传感器，已知，控制）

rsys = reg（sys，k，l）形成动态调节器或补偿器RSYS给定州空间模型系统该工厂，国家反馈增益矩阵k，和估计器增益矩阵l。收益k和l通常是使用杆位或LQG技术设计的。功能Reg处理连续和离散的案例。

该语法假定所有输入系统是控件，并测量所有输出。调节器RSYS通过连接国家反馈法获得你= -Kx以及带有增益矩阵的状态估计器l（看估计）。对于具有方程式的工厂

$\begin{array}{l} \bar{X} = 一个 X + b 你 \\ y = C X + d 你 \end{array}$

这产生了调节器

$\begin{array}{l} \bar{\hat{X}} = [[一个 - l C - （（ b - l d ） k 这是给予的 \hat{X} + l y \\ 你 = - k \hat{X} \end{array}$

该调节器应使用积极的反馈。

rsys = reg（sys，k，l，传感器，已知，控制）处理更一般的法规问题：

索引向量传感器，，，，已知，和控件指定y，，，，你_d，和你作为输出和输入的子集系统。由此产生的调节器使用[你_d;y]作为生成命令的输入你（请参阅下图）。

给定连续的状态空间模型

sys = ss（a，b，c，d）

有七个输出和四个输入，假设您已经设计了：

然后，您可以连接控制器和估计器，并通过

控制= [1,2,4];传感器= [4,7,1];已知= [3];调节器= reg（sys，k，l，传感器，已知，控制）

在R2006a之前引入