在多回路系统解耦循环

级联反馈系统的典型设计步骤是先设计内环，再设计外环。在控制系统设计，可以同时设计两个回路;默认情况下，在设计多回路反馈系统时，要考虑回路之间的耦合效应。然而，当同时设计两个反馈回路时，需要对反馈回路进行解耦;也就是说，在调优内环时去掉外部环的影响。在本例中，您设计了内部反馈循环(问)，加上外环的作用(阿兹)移除。

配置控制系统设计器

使用。设计一个控制器控制系统设计,你必须:

对于这个例子，你可以:

打开控制系统设计在Simulink万博1manbetx模型中，应用程序画廊,点击控制系统设计。

在编辑结构对话框，在块选项卡上,单击添加模块。在“选择要调优的块”对话框中，选择以下块，然后单击好。

在信号标签，在Simulink模型中定义的分析点被自动添加作为万博1manbetx地点。

要使用选定的块和信号，请单击好。

在里面数据浏览器,反应部分包含以下开环反应，这控制系统设计自动识别为开环设计潜力反馈回路。

打开图形编辑博德以下每个响应。在控制系统设计中,选择调整方法>博德编辑器。然后，在选择响应来编辑下拉列表中，选择相应的开环反应，并点击情节。

为了查看反馈系统的闭环响应，创建一个新的输入-输出传递函数响应的阶梯图。选择新情节>新步骤。然后，在新步骤绘制对话框，在绘制选择响应下拉列表中,选择新的输入输出转移响应。

添加scdairframectrl az / 1 /步骤作为输入信号scdairframectrl /机身型号/ 1作为输出信号。

点击情节。

剥去反馈回路的影响

在外环预示编辑器图中，博德编辑器LoopTransfer_scdairframectrl_az_Control_az_DTF，通过向上拖动幅度响应增加反馈回路的增益。内环路波特主编的情节，用于LoopTransfer_scdairframectrl_q_Control_q_Gain的Bode编辑器，也改变。这种变化是反馈回路之间的耦合的结果。更系统化的方法是首先设计了内部反馈回路，与外循环打开。

对设计内循环时除去外部循环的效果，添加一个环开口到内回路的开环响应。

在里面数据浏览器， 在里面反应区域，右键单击内部循环响应，并选择公开选拔。

在开环传递函数对话框中，指定scdairframectrl / AZ控制/ AZ DTF / 1当循环开始时。点击好。

在外环波特主编的情节，增加通过拖动幅度响应的增益。由于环路分离，内环路波特编辑情节不会改变。

现在你可以在不受外环影响的情况下完成内环的设计，同时考虑内环的影响来设计外环。

调整补偿器

控制系统设计包含几个方法调优控制系统:

完整的设计

以下补偿器参数满足设计要求:

K_q = 2.7717622

K_az = 0.00027507

分子= [100.109745 -99.109745]分母= [1 -0.88893]

闭环系统响应如下图所示:

更新Simul万博1manbetxink模型

要将补偿器参数写回Simulink模型，请单击万博1manbetx更新模块。然后，您可以在非线性模型对设计进行测试。

bdclose ('scdairframectrl')