smoothtrajectory.
在驾驶场景中创建平滑的、受刺激限制的演员轨迹
语法
描述
例子
创建不同速度的轨迹
创建一个包含弯曲的双车道道路的驾驶场景。
场景= drivingScenario ('采样时间', 0.05);[0 0;24.2 - 27.7;50 30);lspec = lanespec (2);路(场景、roadcenters“道”, lspec);
将车辆添加到方案中。设置一条轨迹，其中车辆进入曲线时速度降低。
v =车辆（方案，“ClassID”1);航点= [2.6 1.0;23.6 24.9;45.5 28.6];速度= [9 8 9];Smoothtrajectory（v，航点，速度）
绘制场景并运行模拟。
情节（场景，“锚点”，“上”，“RoadCenters”，“上”）而提前（方案）暂停（方案.Sampletime）结束
在交叉路口时使用等待时间创建轨迹
创建一个包含四个十字路口的驾驶场景。
场景= drivingScenario ('采样时间', 0.02,“StopTime”20）;RoadCenters = [0 0;50 0];lanespecification = lanespec（[1 1]）;路(场景、roadCenters“道”, laneSpecification);道路中心= [25 25;25 -25];路(场景、roadCenters“道”, laneSpecification);
再加上小我车，它向北行驶，但在十字路口等了一秒钟。
自我=车辆(场景中,“ClassID”，1，'位置'，[2 -2 0]）;航点= [2 -2;17.5 -2;45 -2];速度= [5 0 5];waittime = [0 1 0];Smoothtrajectory（自我，航点，速度，Waittime）;
加上一个骑自行车的人，以恒定的速度不停车地向东穿过十字路口。
自行车=演员(场景中,．..“ClassID”，3，．..“长度”, 1.7,．..'宽度'，0.45，．..'高度', 1.7,．..'位置'，[23 23 0]）;航点= [23 23;23 -23];速度= 4;SmoothTrajectory（自行车，航点，速度）;
画出场景。车辆在十字路口停一秒钟，骑自行车的人过了十字路口后继续行驶。
情节（方案）而提前（方案）暂停（方案.Sampletime）结束
创建反向运动轨迹
模拟一个驾驶场景，其中汽车驱动器反向返回停车位。
创建一个驾驶场景。添加道路段以定义停车场。第一道路段定义了停车位。第二路段限定了驱动通道并覆盖第一道路段。
场景= drivingScenario;道路中心= [6 0;24 0];lmparking = [lanmarking（“无名”）．..repmat (laneMarking (“固体”), 1、5)．..laneMarking (“无名”));lspecParking = lanespec (6'宽度'，3，'标记', lmParking);路(场景、roadCentersParking“道”，lspecparking）;roadcentersdriving = [12 0;18 0];lmdriving = [lanmarking（“无名”) laneMarking (“无名”));lspecDriving = lanespec (1,'宽度'，18，'标记', lmDriving);路(场景、roadCentersDriving“道”, lspecDriving);
将车辆添加到驾驶场景中。
车=车辆(场景中,“ClassID”，1，'位置'(15 6 0),“偏航”, 90);
定义飞行器的轨迹。车辆向前行驶，停下来，然后倒车，直到倒车到停车位。当车辆进入停车位，它有一个偏航方向角，从它开始的地方逆时针90度。
航点= [15 -6;15 5;12 -1.5;7.3 -1.5];速度= [3;0;-2;0);smoothTrajectory(汽车、锚点、速度,“偏航”，[90 90 180 180]);
绘制驾驶场景并显示轨迹的路径点。
情节（场景，“锚点”，“上”）而推进(场景)暂停(0.001)结束
创建步行轨迹
创建一个行人在十字路口右急转弯的轨迹。
创建一个驾驶场景。添加定义十字路口的路段。
场景= drivingScenario;= [0 10;0 -10];路(场景,roadCenters);路(场景中,翻转(roadCenters 2));
在场景中添加一个行人角色。
步行=演员（情景，．..“ClassID”，4，．..“长度”，0.24，．..'宽度'，0.45，．..'高度', 1.7,．..'位置'，[ - 9 0 0]，．..“RCSPattern”, (8 8;8 8],．..“网”driving.scenario.pedestrianMesh,．..“名字”，'行人'）;
确定行人的轨迹。行人走近十字路口，短暂停顿，然后在十字路口右急转弯。要定义右急转弯，请在十字路口指定两个紧靠在一起的路点。对于这些航路点，指定第二个航路点与第一个航路点成90度角的偏航方向角。
路径点= [-9 0;-0.25 0;0 -0.25;0 9];速度= (1.5;0;0.5;1.5);偏航= [0;0; -90; -90]; waittime = [0; 0.2; 0; 0]; smoothTrajectory(pedestrian,waypoints,speed,waittime,“偏航”、偏航);
绘制驾驶场景并显示行人的航点。
情节（场景，“锚点”，“上”）而推进(场景)暂停(0.001)结束
从驾驶场景生成INS测量
在驾驶场景中，通过安装在车辆上的INS传感器生成测量数据。根据车辆的地面真实状态绘制INS测量值，并可视化车辆的速度和加速度剖面。
创建驾驶场景
在马萨诸塞州纳蒂克的MathWorks苹果山校区加载一条驾驶路线的地理数据。
data =负载(“ahroute.mat”）;拉丁= data.latitude;lonIn = data.longitude;
将路径的纬度和经度坐标转换为笛卡尔坐标。将原点设置为驾驶路径中的第一个坐标。为简单起见，假设路线的高度为0。
alt = 0;来源= [拉丁语（1），Lonin（1），Alt];[Xeast，Ynorth，zup] =拉丁龙（拉丁，Lonin，Alt，Origin）;
创建一个驾驶场景。将转换后的路线原点设置为地理参考点。
场景= drivingScenario ('地理指导'，起源）;
根据路线的笛卡尔坐标创建一条道路。
roadCenters = [xEast yNorth z上);路(场景,roadCenters);
创建一个车辆，遵循道路的中心线。车辆以每秒4 - 5米(每小时9 - 11英里)的速度行驶，在路上转弯时减速。为了创造轨迹，使用smoothtrajectory.功能。计算的轨迹最小化了混蛋并避免了加速中的不连续性，这是建模INS传感器的要求。
egoVehicle =车辆(场景中,“ClassID”1);egoPath = roadCenters;egoSpeed = [5 5 5 4 4 4 4 4 4 4 5 5 5 5 5 5];smoothTrajectory (egoVehicle egoPath egoSpeed);
绘制场景，并从自我车后面展示一个3d视图。
情节(场景)chasePlot (egoVehicle)
创建INS传感器
创建一个接收模拟时间输入的INS传感器。通过将速度和精度测量的标准差分别设置为0.1和0.05，将噪声引入到传感器测量中。
INS = insSensor (“TimeInput”,真的,．..“VelocityAccuracy”, 0.1,．..'加速度', 0.05);
可视化INS测量
初始化地理播放器以显示INS测量和actor基础事实。配置播放器以显示其最后10个位置并将缩放级别设置为17。
zoomLevel = 17;球员= geoplayer(拉丁语(1)lonIn (1) zoomLevel,．..“HistoryDepth”10'HardentStyle'，“行”）;
为模拟期间捕获的模拟时间、速度测量和加速度测量预先分配空间。
numwaypoints =长度（拉丁语）;Times = Zeros（Numwaypoints，1）;gtruthvelocities = zeros（numwaypoints，1）;gtruthaccelerations = zeros（numwaypoints，1）;传感器velocities =零（numwaypoints，1）;SensorAccelerations =零（Numwaypoints，1）;
模拟的场景。在仿真循环中，获取自我飞行器的地面真实状态和INS对该状态的测量。将这些读数转换为地理坐标，并在每个航路点，可视化地面真相和INS读数的地理玩家。还可以获取速度和加速度数据，用于绘制速度和加速度剖面。
nextWaypoint = 2;而推进(场景)%获得自我车辆的地面真实状态。gTruth =状态(egoVehicle);获得INS传感器测量。测量= INS (gTruth scenario.SimulationTime);%将读数转换为地理坐标。[它实用,lonOut] = local2latlon (measurement.Position (1),．..测量.Position（2），．..measurement.Position(3),来源);%绘制地面真实位置与传感器报告位置之间的差异。reachedWaypoint = sum(abs(roadCenters(nextWaypoint，:) - gTruth.Position)) < 1; / /获取路径如果reachedWaypoint plotPosition(球员,拉丁语(nextWaypoint) lonIn (nextWaypoint),“TrackID”(1) plotPosition lonOut播放器,它实用,“TrackID”2，“标签”，“英寸”）%捕获模拟时间、速度和加速度。时间(1)nextWaypoint = scenario.SimulationTime;gTruthVelocities (nextWaypoint 1) = gTruth.Velocity (2);gTruthAccelerations (nextWaypoint 1) = gTruth.Acceleration (2);sensorVelocities (nextWaypoint 1) = measurement.Velocity (2);sensorAccelerations (nextWaypoint 1) = measurement.Acceleration (2);nextWaypoint = nextWaypoint + 1;结束如果nextWaypoint > numWaypoints打破结束结束
绘图速度概况
将车辆随时间变化的地面真实纵向速度与INS传感器捕获的速度测量值进行比较。
从时间矢量和速度矢量中去掉零。
Times (Times == 0) = [];gTruthVelocities(gTruthVelocities == 0) = [];sensorvelocity (sensorvelocity == 0) = [];图保存在情节(次,gTruthVelocities)情节(次,sensorVelocities)标题('纵向速度剖面')包含(“时间(s)”) ylabel (“速度(米/秒)”)传说(“地面实况”，“英寸”)举行从
情节加速度剖面
将车辆随时间变化的地面真实纵向加速度与INS传感器捕获的加速度测量值进行比较。
gTruthAccelerations(gTruthAccelerations == 0) = [];sensorAccelerations(sensorAccelerations == 0) = [];图保存在绘制（次，球核酸）图（时间，传感器）标题（纵向加速度剖面的)包含(“时间(s)”) ylabel ('加速度（m / s ^ 2）')传说(“地面实况”，“英寸”)举行从
输入参数
提示
如果
smoothtrajectory.函数无法计算一个平滑的，有脉冲限制的轨迹给定的输入参数，尝试做出这些调整的场景:延长路点之间的距离，给车辆更多的时间加速到指定的速度。
在每个航路点降低速度。尝试将速度值从米/秒转换为英里/小时，以查看给定场景下的速度是否真实。例如，该算法不太可能计算出以30米/秒(约67英里/小时)的速度进行急转弯时的平滑轨迹。
增加最大的混蛋。增加JERK最大值使算法能够以减少人类乘客舒适度来计算更多可能的轨迹。
算法
的smoothtrajectory.函数使用梯形加速度剖面创建一个推力有限的轨迹。该轨迹在路径点之间有平滑的加速过渡，为人类乘客带来舒适的乘坐体验。该函数为每个函数计算一个单独的梯形加速度剖面N-轨迹航迹点之间有1段。
考虑一个简单的场景，一辆汽车沿着100米长的道路行驶了50米。该轨迹由一个50米的段组成，在这段段的最后，赛车必须将速度从5米/秒提高到10米/秒。弹道有一个额外的限制，其中最大纵向挺升不得超过0.5米/秒3.．
场景= drivingScenario;汽车=车辆（情景）;道路（情景，[0 -25; 0 75]）;％M.路径点= [0 0;0 50);％M.速度= [5 10];% m / sjerk = 0.5;％m / s ^ 3smoothTrajectory(汽车、锚点、速度,“混蛋”混蛋)
鉴于这种航点段的距离，速度和混蛋约束，smoothtrajectory.功能生成三相梯形加速度配置文件：
增加线性加速度。保持震动值不大于
混蛋．保持加速度不变。减跳至0。
减少线性加速度。保持震动不变值不小于
混蛋．
这些图形可视化的距离，速度，加速度，和挺举剖面沿该路径点段随时间的变化。加速度剖面的三个阶段形成梯形。
当航路点之间的速度降低时smoothtrajectory.函数以相反的顺序产生三相梯形加速度。在减小的速度情况下，加速度分布的形状是前一个图中所示的形状。
参考
[1] Bae，Il，Jaeyoung Moon和Jeongseok SEO。“为自驾驶班车提供舒适的驾驶体验。”电子产品8,不。9(2019年8月27日):943。https://doi.org/10.3390/electronics8090943.．
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