导入ASAM opdrive道路到驾驶场景- MATLAB和Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

进口ASAM OpenDRIVE道路进入驾驶场景

ASAM OpenDRIVE^®是一种打开的文件格式，使您能够指定大型和复杂的道路网络。使用驾驶场景设计师app，你可以从ASAM opdrive文件导入道路和车道到驾驶场景。然后，您可以将参与者和传感器添加到场景中，并生成合成车道和物体检测，以测试您在MATLAB中开发的驾驶算法^®．或者，测试在Simulink中开发的驾驶算法万博1manbetx^®，你可以用a场景的读者把街区的路网和演员读成一个模型。

该应用程序支持从万博1manbetxopdrive导入道路网络^®文件版本1.4和1.5，以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。

将ASAM opdrive道路和车道导入drivingScenario对象而不是进入应用程序，使用roadNetwork函数。

进口ASAM OpenDRIVE文件

打开驾驶场景设计师在MATLAB命令提示符下，输入:

drivingScenarioDesigner

要导入ASAM opdrive文件，请在应用程序工具条上单击进口>ASAM OpenDRIVE文件．您选择的文件必须是有效的ASAM OpenDRIVE文件类型.xodr或. xml．

从你的MATLAB根文件夹，导航到并打开这个文件:

matlabroot / /开/数据/ roundabout.xodr例子

因为你不能将ASAM opdrive道路网络导入到现有的场景文件中，所以应用程序会提示你保存当前的驾驶场景。

的场景帆布显示导入的道路网络。

进口ASAM opdrive道路网络

请注意

从R2021b开始，ASAM opdrive导入特性提供了功能和可视化的改进，以及一些额外的限制。

现在，您可以将新的道路添加到场景中，并在导入ASAM opdrive道路网络后导出MATLAB函数。
你现在可以导入多车道规格的道路。
进口道路显示了以前没有显示的边界线。
道路中心总是出现在进口道路的中间。此前，一些道路在道路边缘显示道路中心。
结点用a表示RoadGroup在一个交叉点内结合各个路段的物体。以前，每个路口内的路段都是单独表示的。因此，进口道路网现在使用的道路数量更少。
驾驶场景中的道路id和道路数量可能与导入的ASAM opdrive文件中指定的道路id和道路数量不匹配。
弯度大的道路不能进口。

检查道路

进口路网中的道路长达数千米。使用鼠标滚轮放大路网，并更仔细地检查它。这个公路网包括一个连接六条道路的环形交叉口。

环岛在进口公路网中

验证道路网络是否按照预期导入，记住以下限制和应用中的行为。

ASAM OpenDRIVE进口限制

的驾驶场景设计师app不支持ASAM op万博1manbetxdrive规范的所有组件。

您只能导入车道、车道类型信息和道路。不支持道路物体和交通信号的导入。万博1manbetx
包含大型道路网络的ASAM opdrive文件可能需要几分钟的加载时间。此外，这些道路网络可能会导致应用程序画布上的交互缓慢。大型公路网的例子包括模拟城市道路的公路网，或有数千米长的公路的公路网。
不支持可变宽度的车道。万博1manbetx宽度设置为该车道内的最高宽度。例如，如果一条车道的宽度从2米到4米不等，应用程序就会将整个车道的宽度设置为4米。
指定为车道类型信息的道路开车，边境，限制，肩膀,停车都受支持万博1manbetx。带有任何其他车道类型信息的车道将作为边界车道导入。
车道标志风格马胃蝇蛆点，限制,草不受支持。万博1manbetx带有这些标记样式的车道被导入为未标记。

道路方向

在驾驶场景设计师app中，道路的方向可以与其他显示ASAM opdrive道路的工具中的道路方向不同。这个表格显示了应用程序和OpenDRIVE ODR Viewer在方向上的差异。

驾驶场景设计师	OpenDRIVE ODR查看器

在opdrive ODR查看器中，X-轴沿查看器底部运行，而Y-axis沿着查看器的左侧运行。

在驾驶场景设计师应用程序,Y-axis沿着画布的底部运行，而X-axis沿着画布的左侧运行。应用程序中的世界坐标系统与车辆坐标系统(X_V，Y_V)，其中:

的X_V-axis(纵向轴)从场景中的车辆指向前方。
的Y_V-axis(横向轴)指的是车辆的左侧，当面对前方时观察。

驾驶场景设计师app中的坐标系统

有关坐标系统的详细信息，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．

将角色和传感器添加到场景

您可以将角色和传感器添加到包含ASAM opdrive道路的场景中。

在添加角色和传感器之前，如果您启用了道路交互，请考虑禁用它们，以防止您意外拖动道路中心和改变道路网络。如果道路相互作用启用，在左下角的场景帆布，单击“配置场景画布”按钮，然后清除使道路交互．

通过右键单击画布上的一条道路并选择，将自我车辆添加到场景中添加汽车．要指定汽车的轨迹，在画布上右键单击汽车，选择添加前进路径点(Ctrl+F)，并在道路上增加车辆通过的路点。在你沿着道路添加最后一个路点之后，按输入．汽车自动转向第一个路标的方向。

进口道路后加行动者及其轨迹

在小车上增加一个摄像头传感器。在应用程序工具条上，单击添加相机．然后，在传感器画布上，将摄像机添加到代表汽车前窗的预定义位置。

传感器帆布显示摄像头增加到自我汽车的前窗

设置摄像头检测车道。在左侧窗格中传感器选项卡中,扩大检测参数部分。然后,设置检测类型参数车道．

生成合成检测

要从相机生成车道检测，在应用程序工具条上，单击运行．当场景运行时，自我中心视图从自我载体的角度显示场景。的鸟瞰的情节显示自我车辆的左车道和右车道边界。

生成的车道检测的说明

要导出生成场景及其检测的MATLAB函数，请在应用程序工具条上单击出口>MATLAB函数．

要将检测导出到MATLAB工作空间，请在应用程序工具条上单击出口>出口传感器数据．命名工作区变量并单击好吧．

保存场景

生成检测后，单击保存保存场景文件。此外，您可以将传感器型号保存为单独的文件。您还可以将道路和角色模型一起保存为单独的场景文件。

您可以从应用程序中重新打开这个场景文件。或者，在MATLAB命令提示符中，您可以使用以下语法。

drivingScenarioDesigner (scenarioFileName)

如果你在Simulink中开发一个驾驶算法，你可以使用万博1manbetx场景的读者读一读马路和演员的街区drivingScenario对象或场景文件到模型中。包含大型ASAM opdrive道路网络的场景文件可能需要几分钟才能读取到模型中。的场景的读者块不直接读取传感器数据。要将应用程序中创建的传感器添加到Simulink模型中，您可以通过选择生成包含万博1manbetx场景和传感器的模型出口>万博1manbetx仿真软件模型．在这个模型中，a场景的读者块读取场景和雷达和视觉传感器块模型传感器。