设计驾驶场景,配置传感器和生成合成数据
这个
使用该应用程序,你可以: 使用拖放界面创建道路和参与者模型。 配置安装在ego车上的视觉、雷达、激光雷达和INS传感器。您可以使用这些传感器来生成行动者和车道边界检测、点云数据和惯性测量。 负载驾驶场景代表欧洲新车评估计划(欧洲NCAP 进口OpenDRIVE 从OpenStreetMap导入道路数据 从数据库导入数据 将道路网络导出到驾驶场景中的一个选择性1.4h文件格式。 出口道路网络,演员和轨迹在驾驶场景到ASAM Openscenario 输出合成传感器检测到MATLAB 生成场景和传感器的MATLAB代码,然后以编程方式修改场景并将其导入应用程序以进行进一步模拟。 生成一个模型万博1manbetx 要了解更多关于应用程序的信息,请看
MATLAB工具条:关于
MATLAB命令提示符:输入驾驶场景设计师
道路- 道路宽,银行角度,车道规格和道路中心位置
标签
启用 修改的道路,被指定为情景中的道路列表。 道路的名称。 进口道路的名称取决于地图服务。例如,当您使用OpenStreetMap数据生成道路时,该应用程序可用时使用道路的名称。否则,该应用程序使用OpenStreetMap数据指定的道路ID。 道路宽度,以米为单位,指定为范围(0,50)中的十进制标量。 如果道路的曲率太尖锐,以适应指定的道路宽度,则该应用程序不会产生道路。 默认 路段的数目,指定为正整数。通过将道路划分为多个路段,使用此参数启用复合车道规范。每个路段都代表了具有不同车道规格的道路的一部分。车道的规格因路段而异。有关复合车道规格的更多信息,请参见 默认 每个路段的归一化范围,指定为范围(0,1)中值的行向量 默认情况下,每个道路段的范围是道路段数的逆。 依赖性 要启用此参数,请指定a 从列表中选择一个路段以指定其 依赖性 要启用此参数,请指定a 使用这些参数来指定车道信息,如车道类型和车道标记。时的值 道路上的车道数量,指定为其中一个值: 整数, 双元素向量, 如果增加了车道的数量,则添加的车道是指定的宽度 道路上的每个车道的宽度,以米为单位,指定为其中一个值: 十进制标量范围(0,50)-相同的宽度适用于所有车道。 N 每条车道的宽度必须大于它所包含的车道标记的宽度。这些车道标记由 lane的类型,指定为以下值之一: 默认 Lane的颜色,指定为RGB三重态,默认值为: 或者,您还可以将一些常用颜色指定为RGB三联网,十六进制颜色代码,颜色名称或短颜色名称。有关更多信息,请参阅 车道颜色的饱和强度,指定为范围内的小数标量[0,1]。 价值 价值 默认 Lane标记,指定为所选道路中的车道标记列表。要修改一个或多个车道标记参数,包括标记类型,颜色和强度,请从下拉列表中选择所需的车道标记。 一条路, 选择此参数以定义复合车道标记。复合车道标记包括沿车道的多种标记类型。包含每个标记类型的车道标记的部分称为a 复合车道标记中的标记段数指定为大于或等于2的整数。复合车道标记必须具有至少两个标记段。 默认 依赖性 要启用该参数,请选择 复合车道标记中的每个标记段的归一化范围,指定为范围内的值的行向量[0,1]。载体的长度必须等于 默认 依赖性 要启用该参数,请选择 标记段,指定为所选车道标记中的标记类型列表。要修改包含标记类型,颜色和强度的一个或多个标记段参数,请从下拉列表中选择所需的标记段。 依赖性 要启用该参数,请选择 车道标记类型,指定为其中一个值: 默认情况下,对于单向道路,最左边的车道标记是纯黄线,最右边的车道标记是实心的白色线路,内部车道的标记是虚线的空白线路。对于双向道路,默认最外面的车道标记都是实心的白线,分割车道标记是两个固体黄线。 如果你启用 车道标记的颜色,指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。对于指定双线的车道标记,两线使用相同的颜色。 您还可以指定一些常见的颜色为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或简短的颜色名称。有关更多信息,请参阅 如果你启用 车道标记颜色的饱和度强度,指定为范围[0,1]的十进制标量。 价值 价值 对于指定双线的车道标记,对两条线使用相同的强度。 默认 如果你启用 车道标记宽度,单位为米,指定为正十进制标量。 车道标记的宽度必须小于其封闭式通道的宽度。这个 对于指定双线的车道标记,两线使用相同的宽度。 默认 如果你启用 虚线的短划线长度,以米为单位,指定为范围内的小数标量(0,50]。 对于指定双线的车道标记,两线使用相同的长度。 默认 如果你启用 虚线车道标记中虚线之间的空格长度,以米为单位,指定为范围(0,150)中的十进制标量。 对于指定双行的车道标记,两行使用相同的空间。 默认 如果你启用 启用 一条路, 道路段的锥形形状,指定为任何一种 默认 道路段的锥形长度,指定为正标量。单位是米。 默认的圆锥长度是较小的 指定的锥度必须小于相应的道路段的长度。否则,该应用程序将其重置为一个值 依赖性 要启用该参数,请设置 添加或放下车道的路段的边缘,指定为以下值之一: 可以指定此参数的值以连接两条单向路段。将双向路段相互连接或将单向路段连接到双向路段时,应用程序将根据指定的参数确定此参数的值 要从单向路段的两个边缘添加或滴滑行,单向路段中的通道数必须因偶数而异。 默认 依赖性 要启用此参数,请指定不同的整数标量 使用这些参数来指定道路的方向。 道路的侧向坡度,以度为单位,指定为以下值之一: 十进制标量-沿着道路的整个长度应用一个统一的河岸角度 N 当您向道路添加一个actor时,您不必更改actor位置以匹配此参数指定的倾斜角度。演员自动跟踪道路的倾斜角度。 默认 每一行 Z 这个 将参与者添加到道路时,不必更改参与者位置以匹配高程的更改。演员会自动跟随道路的标高。 当两条高架道路形成一个交叉点时,交叉点周围的高程变化很大。确切的海拔高度取决于每条道路的中心距离彼此有多近。如果您试图将actor放置在交叉点,应用程序可能无法计算actor的精确仰角。在这种情况下,应用程序不能将actor放置在那个交叉点。 为了解决这个问题,在 默认 每一行 Z 这个 当您尝试将参与者放置在高架道路形成的交叉口时,应用程序可能无法计算参与者的精确高程。手动调整角色的高程以匹配相交曲面的高程。 依赖性 要启用此参数,请从中选择来自的交叉点 方法定义的交集将加载一个场景 您可以在此处导入包含交叉点的HD实时地图道路网络。
参数 描述
路
的名字
宽度(米)
6.
道路段数量
1.
段范围
1.
1.
路段
1.
车道
标签部分1.
参数 描述
数量的车道
车道宽度(m)
车道类型
道路中的车道,指定为所选道路中的车道类型列表。要修改一个或多个车道参数(包括车道类型、颜色和强度),请从下拉列表中选择所需的车道。
Lane类型>类型
“开车”
'边境'
'受限制的'
“肩膀”
“停车”
“开车”
车道类型>颜色
类型
颜色(默认值)
“开车”
(0.8 0.8 0.8)
'边境'
[0.72 0.72 0.72]
'受限制的'
[0.59 0.56 0.62]
“肩膀”
[0.59 00.59 0.59]
“停车”
(0.28 0.28 0.28)
车道类型>力量
0
1.
1.
车道标线
Lane标记>沿着车道指定多种标记类型
车道标记>标记段数
2.
车道标记>段范围
[0.5 0.5]
车道标记>标记段
车道标记>类型
无标记
坚硬的
虚线
双固体
DoubleDashed
坚固的
DashedSolid
车道标记>颜色
车道标记>强度
0
1.
1.
车道标记>宽度(m)
0.15
车道标记>长度(m)
3.
车道标记>空间(M)
9
段锥
标签部分1.
参数 描述
形状
线性
没有任何
没有任何
长度(米)
241.
75.
75.
线性
位置
正确的
左
二者都
正确的
道路中心
标签部分
参数 描述
倾斜角度(度)
0
参数 描述
x(米)
x
y(m)
Y
z (m)
0
路集团中心
标签部分路组
参数 描述
x(米)
x
y(m)
Y
z (m)
路组
演员- 演员位置,方向,RCS模式和轨迹
标签
启用 若要更改参与者的颜色,请在参与者选择列表旁边单击该参与者的颜色补丁。 然后,使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的一种标准颜色。或者,选择自定义颜色 默认情况下,应用程序为每个新创建的角色设置一个新的颜色。这个颜色顺序是基于默认的颜色顺序 为App ToolStrip上设置特定类的所有新创建的Actors的单个默认颜色,请选择 应用程序中的颜色变化被推进到 将选定的演员设置为情景中的自我车辆。 当你在你的场景中添加传感器时,应用程序会将它们添加到自我车辆中。此外, 只有具有车辆类的角色,例如 有关actor类的详细信息,请参见 演员的名字。 参与者的类,指定为可以更改所选参与者的类列表。 您只能将车辆角色的类更改为其他车辆类。默认的车辆类是 车辆和非车辆类的列表出现在应用程序的工具条中 在应用程序中创建的角色有默认的尺寸集、雷达横截面模式和基于它们的其他属性 要修改角色类或创建新的角色类,请在应用程序工具条上选择 显示类型的actor,如它出现在3D显示窗口中,指定为您可以更改所选actor的显示类型列表。 要在仿真期间显示3D显示窗口中的方案,请在“应用程序”工具系列上单击 对于任何演员,可用 定制车辆类 创建自定义车辆类: 在App ToolStrip上,选择 在类编辑器窗口中,选择 根据需要设置其他类属性并单击 自定义Nonvehicle类 要创建一个自定义nonvehicle类: 在App ToolStrip上,选择 在“类编辑器”窗口中,清除 根据需要设置其他类属性并单击 属性更改参与者的维度 在3D显示中,所有其他显示类型的角色都有预定义的尺寸。要在两个显示中使用相同的维度,可以将预定义的3D显示维度应用到 使用这些参数来指定诸如演员的位置和方向等属性。 actor的长度,单位为米,指定为范围(0,60)中的十进制标量。 对于车辆,长度必须大于( 作为米的宽度,以米为小数标量(0,20])。 演员的高度,以米为单位,指定为范围内的小数标量(0,20]。 前桥和前保险杠之间的距离,以米为小数标量指定。 前悬挑必须小于( 此参数仅适用于车辆。 默认 后桥和后保险杠之间的距离,以米为小数标量指定。 后突出突出必须小于( 此参数仅适用于车辆。 默认 行为人的方向角度 卷(°) 导出驱动方案的MATLAB功能并运行该功能时,输出场景中的演员的滚动角度被包裹在范围[-180,180]。 默认 行为人的方向角度 音高(°) 导出驱动方案的MATLAB函数并运行该功能时,输出方案中的演员的俯仰角包裹在范围[-180,180]。 默认 行为人的方向角度 偏航(°) 当您导出驱动方案的MATLAB功能并运行该功能时,输出方案中的演员的偏航角缠绕在范围[-180,180]。 默认 使用这些参数手动指定角色的雷达截面(RCS)。或者,要从文件或MATLAB工作区导入RCS,请展开此参数部分并单击 行动者的水平反射模式,以度数表示,指定为在[- 180,180]范围内由十进制值单调递增的向量。 默认 行动者的垂直反射模式,以度数表示,指定为在[- 90,90]范围内十进制值单调递增的向量。 默认 RCS模式,在每平方米的分贝中,指定为a Q P 使用 当你添加路径点时角色的默认速度,指定为正的十进制标量,单位为米每秒。 如果您设置特定的速度值 actor的默认速度因actor类而异。例如,汽车和卡车的默认恒定速度是每秒30米,而行人的默认恒定速度是每秒1.5米。 演员航路点,指定为表格。 每一行对应于一个路径点,并包含参与者在该路径点的位置、速度和方向。该表有以下几列: x(米) y(m) z (m) v(米/秒) 等待(年代) 偏航(°) 选择此参数为参与者指定平滑的轨迹。光滑轨迹在加速度上没有间断,是INS传感器仿真所必需的。如果你在ego车辆上安装一个INS传感器,应用程序就会更新ego车辆,使其使用平滑的轨迹。 如果应用程序无法生成平滑的轨迹,请尝试进行以下调整: 增加航点之间的距离。 降低航点之间的速度。 使用中增加最大混蛋 该应用通过使用轨迹计算平滑轨迹 默认 作用者的最大纵向急动,单位为米/秒立方,指定为大于或等于0.1的实值标量。 选择此参数以在驾驶场景中生成或挖掘演员,而模拟正在运行。要启用此参数,您必须首先通过单击演员在方案中选择一个演员。 指定 默认 参与者在模拟期间将演员产卵到方案中的入口时间,指定为以下值之一: 正标量 - 仅产演员一次。 正数向量-多次生成一个角色。 输入时间的默认值是 在模拟过程中,参与者从场景中退出的时间,指定为以下值之一: 正标量 - 只瞄准一次演员。 正的向量-对一个actor进行多次去除。 退出时间的默认值为 获得预期产卵和亵渎行为, 的每个值 的每个值 当。。。的时候 每个载体的元素必须按升序顺序。 两个向量的长度必须相同。
参数 描述
颜色
轴
colorOrder.
轴
设置为自我载体
汽车
卡车
长方体
的名字
类
汽车
卡车
行人
自行车
泽西岛的障碍
护栏
班级号 演员类
1.
汽车
2.
卡车
3.
自行车
4.
行人
5.
泽西岛的障碍
6.
护栏
3D显示类型
演员类 3D显示类型选项
汽车
轿车
汽车
肌肉车
SUV.
小拾取卡车
掀背式汽车
箱车
卡车
长方体
卡车
自行车
骑自行车
自行车
男性行人
行人
女性行人
障碍
泽西岛的障碍
长方体
护栏
行人
泽西岛的障碍
护栏
障碍
长方体
演员属性
标签部分
参数 描述
长度(米)
宽度(米)
高度(m)
前悬
0.9
后悬
1.
卷(°)
0
音高(°)
0
偏航(°)
0
雷达横截面
标签部分
参数 描述
方位角(DEG)
(-180 180)
高度角(度)
(-90 90)
模式(dBsm)
轨迹
标签部分
参数 描述
恒定的速度(米/秒)
航点,速度,等待时间和偏航
0
0
使用平滑的,限制跳动的轨迹
平滑轨迹
从
混蛋(m / s
在模拟过程中角色生成和消失
参数 描述
演员生与灭
从
输入时间(年代)
0
退出时间(s)
Inf
障碍- 阻挡段属性,屏障中心位置和RCS模式
标签
启用 要更改屏障的颜色,请在“actor选择”列表旁边,单击该屏障的颜色补丁。 然后,使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的一种标准颜色。或者,选择自定义颜色 应用程序中的颜色变化被推进到 屏障的侧向倾斜,以度为单位,指定为以下值之一: 十进制标量 - 沿着屏障的整个长度施加统一的银行角度 N 仅当您使用屏障中心添加屏障时,此属性才有效。当您向道路添加屏障时,屏障自动获取道路的银行角度。 默认 屏障类型,指定为以下选项之一: 泽西岛的障碍 护栏 使用这些参数来指定屏障的物理属性。 屏障的宽度为米,指定为范围内的小数标量(0,20]。 默认 泽障碍:0.61 护栏:0.433 屏障高度,以米为单位,指定为范围内的小数标量(0,20]。 默认 泽障碍:0.81 护栏:0.75 每个屏障段的长度,以米为单位,指定为范围(0100)内的十进制标量。 默认 连续屏障段之间的间隙,以米为单位,在范围内指定为小数标量[0, 默认 使用这些参数手动指定障碍物的雷达横截面(RCS)。或者,要从文件或MATLAB工作区导入RCS,请展开此参数部分并单击 屏障的水平反射模式,以度为单位,指定为单调增加的小数位数的向量[-180,180]。 默认 屏障的垂直反射模式,以度为单位,指定为在范围内的单调增加十进制值的向量[-90,90]。 默认 RCS模式,在每平方米的分贝中,指定为a Q P 每一行 Z 默认
参数 描述
颜色
的名字
屏障名称
银行角度(°)
0
障碍类型
屏障特性
标签部分
参数 描述
宽度(米)
高度(m)
段长度(米)
5.
分段间隙(m)
段长度
0
雷达横截面
标签部分
参数 描述
方位角(DEG)
(-180 180)
高度角(度)
(-90 90)
模式(dBsm)
障碍中心
标签部分
参数 描述
路边偏移(M)
屏障偏离路边的距离,以米为单位,指定为小数标量。
x(米)
x
y(m)
Y
z (m)
0
传感器(相机)—摄像机传感器位置、摄像机固有参数和检测参数
标签
要访问这些参数,请按照以下步骤向场景中至少添加一个摄像头传感器: 在应用程序工具条上,单击 从 传感器更新的频率,以毫秒为单位,指定为下定义的应用程序样本时间的整数倍 默认值 如果更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,则应用程序会提示您选择自动更新传感器 默认 使用这些参数来设置所选摄像机传感器的位置和方向。 X 这个 Y 这个 传感器离地面的高度,单位为米,单位为十进制正标量。 传感器的定向角 卷(°) 传感器的定向角 音高(°) 传感器的定向角 偏航(°) 利用这些参数设置摄像机传感器的固有参数。 相机对焦的水平点,以像素为单位,指定为正的十进制标量。 默认焦距根据将传感器放在自助车辆上的位置而变化。 相机焦点的垂直点,以像素为单位,指定为正十进制标量。 默认焦距根据将传感器放在自助车辆上的位置而变化。 横向相机分辨率,以像素为单位,指定为正整数。 默认 垂直相机分辨率,以像素为单位指定为正整数。 默认 水平图像中心,以像素为单位,指定为正十进制标量。 默认 垂直图像中心,以像素为单位,指定为正十进制标量。 默认 要查看应用程序中的所有相机检测参数,请展开 由摄像机报告的检测类型,指定为以下值之一: 默认 相机检测到对象的概率,指定为大数标量(0,1]。 默认 每个更新间隔报告的误报数,指定为非负十进制标量。该值必须小于或等于所指定的最大检测数 默认 选择此参数以限制传感器报告的同时对象检测的数量。指定 要启用该参数,请设置 默认 输出检测位置坐标系,指定为以下值之一: 默认 传感器的限制 相机能探测到物体的相对最快速度,单位为米/秒,指定为非负的十进制标量。 默认 摄像机能探测到物体的最远距离,单位为米,指定为正十进制标量。 默认 仍被检测时可被阻止的对象的最大百分比,指定为[0,1]范围内的十进制标量。 默认 摄像机可以检测的物体的最小水平尺寸,以像素为单位,指定为正十进制标量。 默认 相机可以检测到的对象的最小垂直大小(以像素为单位),指定为正十进制标量。 默认 车道的设置 传感器更新车道检测的频率,以毫秒为单位,指定为十进制标量。 默认 传感器可以检测的对象的最小水平尺寸,以像素为单位,指定为十进制标量。 要启用该参数,请设置 默认 传感器可以检测的对象的最小垂直尺寸,以像素为单位,指定为十进制标量。 要启用该参数,请设置 默认 该传感器将车道边界置于像素中的准确度,指定为小数标量。 要启用该参数,请设置 默认 选择此参数以限制传感器报告的车道检测的数量。指定 要启用该参数,请设置 默认 准确性和噪声设置 用于拟合边界框的位置噪声以像素为目标,指定为正十进制标量。 默认 用于平滑位置和速度测量的噪声强度,以每秒平方米为单位,指定为正十进制标量。 默认 选择此参数可启用向传感器测量值添加噪声。 默认
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数以捕获模拟期间的传感器数据,并在
的名字
传感器的名字。
更新间隔(MS)
100.
10.
100.
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
标签部分
参数 描述
X(m)
Y(m)
高度(m)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
相机设置
标签部分
参数 描述
焦距X
焦距Y
图像宽度
640.
图像的高度
480.
主要点
320
主点Y
240.
传感器参数
标签部分
参数 描述
检测类型
对象
对象和车道
车道
对象
探测概率
0.9
每幅图像的假阳性
0.1
检测的限制#
对象
对象和车道
从
50.
在
检测坐标
自我笛卡儿
传感器笛卡尔坐标
自我笛卡儿
参数 描述
最大速度(m / s)
100.
最大射程(米)
150
最大允许遮挡
0.5
最小对象图像宽度
15.
最小对象图像高度
15.
参数 描述
Lane更新间隔(MS)
100.
最小车道图像宽度
车道
对象和车道
3.
最小巷像高
车道
对象和车道
20.
边界的准确性
车道
对象和车道
3.
限制车道#
车道
对象和车道
从
30.
在
参数 描述
边界盒精度
5.
过程噪声强度(m / s ^ 2)
5.
有噪音
从
传感器(雷达)- 雷达传感器放置和检测参数
标签
要访问这些参数,请将至少一个雷达传感器添加到方案。 在应用程序工具条上,单击 在这一点 传感器更新的频率,以毫秒为单位,指定为下定义的应用程序样本时间的整数倍 默认值 如果更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,则应用程序会提示您选择自动更新传感器 默认 使用这些参数设置所选雷达传感器的位置和方向。 X 这个 Y 这个 传感器离地面的高度,单位为米,单位为十进制正标量。 传感器的定向角 卷(°) 传感器的定向角 音高(°) 传感器的定向角 偏航(°) 要查看应用程序中的所有雷达探测参数,请展开 雷达探测到目标的概率,指定为范围(0,1)内的十进制标量。 默认 每个分辨率的假检测概率,指定为范围的十进制标量[1e-07,1e-03]。 默认 雷达的水平视野,以度为指定为正十进制标量。 默认 雷达的垂直视场,以度数表示,指定为正十进制标量。 默认 雷达能探测到物体的最远距离,单位为米,指定为正十进制标量。 默认 选择此参数可设置雷达的最小和最大距离速率限制。指定 默认值(最小值) 默认(最大) 选择此参数以启用雷达以测量对象的高度。此参数可以启用高程参数 默认 选择此参数以启用雷达对遮挡建模。 默认 高级参数 指定为正十进制标量的给定检测概率的参考范围。 这个 默认 用于给定概率的检测概率的参考RCS,在每平方米的分贝中指定为非负十进制标量。 这个 默认 选择此参数以限制传感器报告的同时检测的数量。指定 默认 输出检测位置坐标系,指定为以下值之一: 默认 准确性和噪声设置 雷达能区分两个目标的方位角上的最小距离,以度数表示,指定为正十进制标量。 方位角分辨率通常是雷达方位角波束宽度的3 dB下点。 默认 雷达的最大方位级准确性,指定为非负十进制标量。 方位角偏差表示为指定方位角分辨率的一个分数 默认 雷达能区分两个目标的仰角上的最小距离,以度数表示,指定为正十进制标量。 仰角分辨率通常为雷达仰角波束宽度中的3 dB下降点。 要启用此参数,请在 默认 雷达的最大仰角精度,指定为非负的十进制标量。 高度偏压表示为所指定的高度分辨率的一小部分 若要启用此参数,请在 默认 雷达能够区分两个目标的最小距离间隔,单位为米,指定为正十进制标量。 默认 雷达的最大范围精度,指定为非负十进制标量。 中规定的距离分辨率的一个分数表示距离偏差 默认 雷达的最小范围速率分离可以区分两个目标,以米为单位,指定为正十进制标量。 要启用此参数,请在 默认 雷达的最大范围速率精度,指定为非负十进制标量。 范围偏压表示为所指定的范围分辨率的一小部分 要启用此参数,请在 默认 选择此参数可启用向传感器测量值添加噪声。 默认 选择此参数以在传感器检测中启用误报。 默认
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数以捕获模拟期间的传感器数据,并在
的名字
传感器的名字。
更新间隔(MS)
100.
10.
100.
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
标签部分
参数 描述
X(m)
Y(m)
高度(m)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
传感器参数
标签部分
参数 描述
探测概率
0.9
误警率
1E-06.
视场方位角
20.
视野海拔
5.
最大射程(米)
150
范围率分钟,范围率最大
-100年
100.
有高度
从
有遮挡
在
参数 描述
参考范围
100.
参考RCS
0
检测的限制#
从
50.
在
检测坐标
身体
传感器矩形
球形传感器
自我笛卡儿
参数 描述
方位角解析
4.
方位偏差分数
0.1
海拔决议
5.
高程偏差分数
0.1
距离分辨率
2.5
倾向分数范围
0.05
范围率分辨率
0.5
射程率偏差分数
0.05
有噪音
在
有误报
在
传感器(LIDAR)- 激光雷达传感器放置,点云报告和检测参数
标签
要访问这些参数,请将至少一个LIDAR传感器添加到方案。 在应用程序工具条上,单击 在这一点 当您将LIDAR传感器添加到场景时, 激光雷达传感器使用这些更详细的参与者表示来生成点云数据。这个 要关闭角色网格,请使用下的属性 传感器更新的频率,以毫秒为单位,指定为下定义的应用程序样本时间的整数倍 默认值 如果更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,则应用程序会提示您选择自动更新传感器 默认 使用这些参数设置所选激光雷达传感器的位置和方向。 X 这个 Y 这个 传感器离地面的高度,单位为米,单位为十进制正标量。 传感器的定向角 卷(°) 传感器的定向角 音高(°) 传感器的定向角 偏航(°) 输出检测位置坐标系,指定为以下值之一: 默认 选择此参数将生成的传感器数据输出为有组织的点云。如果清除此参数,输出将是无组织的。 默认 选择此参数将ego车辆包含在生成的点云中。 默认 选择此参数以在生成的点云中包含道路。 默认 传感器的限制 激光雷达能够探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认 范围测量的准确性,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认 激光雷达传感器的方位分辨率,以度数为单位,指定为正十进制标量。方位角分辨率定义了激光雷达能够区分两个目标的方位角上的最小距离。 默认 LIDAR传感器的高度分辨率,以度为单位标量,指定为正十进制标量。升降分辨率定义了LIDAR可以区分两个目标的升高角度的最小分离。 默认 激光雷达传感器的方位角限制,以学位指定为表格的十进制标量的两个元素矢量 默认 激光雷达传感器的高度限制,以度数为单位,指定为十进制标量的二元向量形式 默认 选择此参数可启用向传感器测量值添加噪声。 默认
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数以捕获模拟期间的传感器数据,并在
的名字
传感器的名字。
更新间隔(MS)
100.
10.
100.
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
标签部分
参数 描述
X(m)
Y(m)
高度(m)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
点云的报告
标签部分
参数 描述
检测坐标
自我笛卡儿
传感器笛卡尔坐标
自我笛卡儿
输出组织好的点云位置
在
在生成的点云中包含ego vehicle
在
在生成的点云中包括道路
从
传感器参数
标签部分
参数 描述
最大射程(米)
50.
距离精度(m)
0.002
方位
1.6
海拔
1.25
方位角限制(DEG)
[min,max]
45 [-45]
海拔极限(DEG)
[min,max]
[-20 20]
有噪音
从
传感器(INS)- INS传感器放置,测量参数
标签
要访问这些参数,请按照以下步骤将至少一个INS传感器添加到方案: 在应用程序工具条上,单击 从 传感器更新的频率,以毫秒为单位,指定为下定义的应用程序样本时间的整数倍 默认值 如果更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,则应用程序会提示您选择自动更新传感器 默认 使用这些参数来设置所选INS传感器的位置。假设传感器的方向与自我车辆来源对齐,因此 X 这个 Y 这个 传感器离地面的高度,单位为米,单位为十进制正标量。 传感器的定向角 卷(°) 传感器的定向角 音高(°) 传感器的定向角 偏航(°) 有关这些参数的更多详细信息,请参见 以非负十进制标量指定的滚动精度,以度为单位。该值设置滚动测量噪声的标准偏差。 默认 指定为非负的十进制标量,以度数表示的螺距精度。这个值设置了音高测量噪声的标准偏差。 默认 以学位指定为非负十进制标量的偏航准确性。该值设置偏航测量噪声的标准偏差。 默认 精度 默认 速度测量的精度,单位为米每秒,指定为十进制标量。这个值设置了速度测量噪声的标准偏差。 默认 加速度测量的精度,单位为米/秒平方,以十进制标量表示。该值设置加速度测量噪声的标准偏差。 默认 角速度测量的精度,单位为每秒度数,指定为十进制标量。这个值设置了角速度测量噪声的标准偏差。 默认 启用全局导航卫星系统(GNSS)接收器修复。如果您清除此参数,则按照指定的速率将测量值漂移 默认 没有GNSS定位的位置误差因子,指定为非负的十进制标量或1 × 3的十进制向量。 默认 随机数流的源,指定为以下选项之一: 默认 mt19937ar随机数生成器算法的初始种子,指定为非负整数。 默认
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数以捕获模拟期间的传感器数据,并在
的名字
传感器的名字。
更新间隔(MS)
100.
10.
100.
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
标签部分
参数 描述
X(m)
Y(m)
高度(m)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
传感器参数
标签部分insSensor
参数 描述
滚动精度(°)
0.2
距精度(°)
0.2
偏航精度(°)
1.
位置精度(m)
[1 1 1]
速度精度(m/s)
0.05
加速准确性
0
角速度精度
0
GNSS解决
在
位置错误因子
[0 0 0]
随机流
全球流
MT19937AR与种子
全球流
种子
67.
设置-模拟采样时间、停止条件、停止时间
对话框
要访问这些参数,请在App ToolStrip上单击 模拟更新的频率,以毫秒为单位。 增加样本时间以加速模拟。这种增加对参与者的速度没有影响,即使参与者在模拟过程中看起来速度更快。actor的位置只是被采样并以较低的间隔显示在应用程序上,从而产生更快、更波动的动画。减少采样时间会使动画更流畅,但参与者移动得更慢,模拟花费的时间也更长。 采样时间与实际时间不相关。例如,如果应用程序每0.1秒采样一次( 默认 停止模拟条件,指定为其中一个值: 默认 模拟的停止时间,以秒为单位,指定为正十进制标量。 要启用该参数,请设置 默认 选择此参数以使用随机数生成器(RNG)种子以再现每个模拟的相同结果。将RNG种子指定为不小于2的非负整数 默认仿真设置
参数 描述
采样时间(MS)
100.
10.
停止条件
第一个演员停止
最后一个演员停下来
设置时间
第一个演员停止
停止时间(s)
设置时间
0.1
使用rng种子
从
传感器导入/导出限制
当您导入drivingRadarDataGenerator
不支持将INS传感器导出到Simulink。万博1manbetx万博1manbetx如果将包含INS传感器的场景导出到Simulink,则生成的模型中不包含这些传感器。万博1manbetx
OpenStreetMap -导入限制
导入OpenStreetMap数据时,道路和车道功能具有以下限制: 不从OpenStreetMap道路导入车道级信息。车道规格仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的行驶方向,其中: 单向道路作为具有默认车道规格的单线道路导入。这些车道在编程上等同于 双向道路以双向旅行和默认车道规格为双车道道路进口。这些车道以编程方式等同于 该表显示了OpenStreetMap Road网络和进口驾驶场景中的道路网络的这些差异。 导入指定高度数据的OpenStreetMap Road网络时,如果未为正在导入的所有道路指定高程数据,则生成的道路网络可能包含不准确性,有些道路可能会重叠。 应用程序中使用的基础地图与OpenStreetMap服务中使用的地图可能有细微的差别。一些引入的道路问题也可能是由于OpenStreetMap服务中的地图数据丢失或不准确。要检查数据是否由于地图服务而丢失或不准确,请考虑在外部地图查看器上查看地图数据。 如果你收到一个警告,说道路的几何形状是无法计算的,那么道路的曲率太尖锐,无法正确渲染,所以它没有被导入。 这里是高清实时地图-导入限制 不支持在此导入带有不同宽度的车道的HDLM道路。万博1manbetx在所生成的道路网络中,每个通道设置为具有沿其整个长度的最大宽度。考虑HDLM车道,宽度沿其长度的2至4米。在所产生的道路网络中,沿着其整个长度的车道宽度为4米。这种对道路网络的修改有时会导致道路在驾驶场景中重叠。 如果你收到一个警告,说道路的几何形状是无法计算的,那么道路的曲率太尖锐,无法正确渲染,所以它没有被导入。 应用程序中使用的basemap可能与HERE HDLM服务中使用的地图略有不同。 导入道路的某些问题可能是由于HERE HDLM服务中缺少或不准确的地图数据造成的。例如,您可能会看到道路和交叉口相交处的黑线。要检查问题在地图数据中的来源,请使用HERE HD Live map Viewer查看HERE HDLM道路网络的几何图形。此查看器需要有效的HERE许可证。有关更多详细信息,请参阅 HD Live Map - 路由选择限制 当选择“HERE HD Live Map roads”从感兴趣的区域导入时,该区域的最大允许面积为20平方公里。如果你指定了一条超过20平方公里的行驶路线,应用程序就会绘制出一个经过优化的区域,以尽可能多地将路线的起点融入到显示屏中。该图示出了围绕超过该最大大小的路由的开始绘制的区域的示例。 Zenrin Japan Map API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0) 当你进口 生成的道路网络使用道路高程数据时 当。。。的时候 在生成网络中道路内的车道具有均匀的宽度。考虑一条4.25米宽的道路,有两个车道。在所生成的道路网络中,每个车道宽2.125米。 如果你收到一个警告,说道路的几何形状是无法计算的,那么道路的曲率太尖锐,无法正确渲染,所以它没有被导入。 在可能的情况下,生成的道路网使用 Zenrin Japan Map API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0) 在选择 选项导入限制 您只能进口Lanes,Lane类型信息和道路。不支持导入道路对象和交通信号。万博1manbetx 包含大型道路网络的OpenDrive文件可能需要几分钟才能加载。此外,这些道路网络可能会导致应用程序画布上的缓慢交互。大型道路网络的例子包括模拟城市道路或千米长的道路的道路。 不支持可变宽度的车道。万博1manbetx宽度设置为该车道内的最高宽度。例如,如果一条车道的宽度从2米到4米不等,应用程序就会将整个车道的宽度设置为4米。 指定为车道类型信息的道路 指定为的多车道标记样式的道路 车道标记样式 OpenDRIVE出口限制 方案中的立方多项式和参数立方多项式几何类型导出为螺旋几何类型。如果道路是弯曲的道路,这会导致出口的道路几何中出口的一些变化。 当相邻路段相互重叠时,应用程序不会导出重叠路段。 当带有多个车道规格的道路有任何包含一条车道的段时,该应用程序不会导出多个车道规格。而是在出口时将第一道路段的规格应用于整条路。 当具有多个车道规格的道路包含两条路段之间的锥度时,该应用程序不会在没有锥度的情况下出口道路。 当一条由多个路段组成的道路连接到一个路口时,应用程序不会导出道路。 道路网络的交叉口处理时没有车道连接信息,因此在输出场景中交叉口形状可能不准确。 该应用程序不导出任何演员,无论是在交叉路口或道路与多个道路段。 欧洲NCAP限制 不支持速度辅助系统(SAS)的场景。这些场景需要检测交通标志的速度限制,而应用程序不支持。万博1manbetx 3 d显示的局限性 这些限制说明了 道路不会在交叉口形成无标记车道的交叉口。道路及其车道标记重叠。 不是所有的行动者或车道标记颜色都支持。万博1manbetx3D显示器将选择的颜色匹配到它能渲染的最接近可用的颜色。 不支持非行车车道的车道类型颜色。如果选择非驾驶车道类型,则在三维显示中,该车道显示为驾驶车万博1manbetx道。 在这一点 不支持沿着车道的多个标记样式。万博1manbetx3D显示沿整个车道长度采用第一车道段的第一车道标记样式。 带A的演员
lanespec
(1)
lanespec
([1 1])
开放地图道路网 进口的驾驶场景
道路1
道路2
开车
边境
受限制的
肩膀
停车处
“未标记”
'坚硬的'
'doublesolid'
'虚线'
'doubleashed'
“SolidDashed”
'dashedsolid'
瓶圆点
限制
草
长方体
当导入地图数据时,你指定的地图区域和选择的道路数量会直接影响应用的性能。为了提高性能,指定最小的地图区域和选择最少的道路,您需要创建您的驾驶场景。
你可以撤消(按
在包含许多参与者的场景中,为了跟踪ego车辆,您可以在车辆周围添加一个指示器。在App ToolStrip上,选择
[1]欧洲新车评估计划。
[2] 欧洲新车评估计划。
[3]欧洲新车评估计划。
Dupuis, Marius等。
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