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激光雷达点云发生器

产生激光雷达点云数据驱动的场景

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  • 自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

  • 激光雷达点云发生器

描述

的激光雷达点云发生器采取阻止生成一个点云激光雷达测量激光雷达传感器安装在一个自我。

块点云来自模拟道路和演员提出了在驾驶的情况下,生成的点云间隔等于传感器更新间隔。默认情况下,检测被引用的坐标系统的自我。可以模拟块添加噪声在指定的范围内使用一个统计模型精度。块还提供了参数排除自我车辆和道路从生成的点云。

激光雷达点云数据产生的基于网格表示道路场景和演员。一个网是一个物体的三维几何组成的面孔和顶点。

在构建场景和使用传感器模型驾驶场景设计师出口到仿真软件应用,激光雷达传感器万博1manbetx®输出为激光雷达点云发生器块。

限制

  • 不支持C / c++代码生成。万博1manbetx

  • 为每一个不支持子系统。万博1manbetx

  • 不支持加速模式。万博1manbetx

  • 的使用检测连接不支持块与块。万博1manbetx你不能将点云数据与来自其他传感器检测。

  • 如果模型不包含场景的读者块,那么这个块不包括道路在生成的点云。

  • 生成的点云数据没有车道标志。

港口

输入

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场景演员构成自我车辆坐标,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。万博1manbetx

结构必须包含这些字段。

场 描述 类型
NumActors 许多演员 非负整数
时间 当前仿真时间 实值标量
演员 演员的姿势 NumActors长度的数组演员构成结构

每个演员构成结构演员必须有这些字段。

场 描述
ActorID

场景定义演员标识符指定为一个正整数。
位置

演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。
速度

速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。
卷

横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
球场

螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
偏航

偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
AngularVelocity

角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。

自我车辆构成,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。万博1manbetx

结构必须有这些字段。

场 描述
ActorID

场景定义演员标识符指定为一个正整数。
位置

演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。
速度

速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。
卷

横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
球场

螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
偏航

偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
AngularVelocity

角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。

你可以自我车辆构成的输出场景的读者块。在场景的读者块中使用模型,选择输出自我车辆构成参数。

输出

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点云数据,作为一个返回米——- - - - - -n——3积极实值的数组(x,y,z)点。米是高度的数量(垂直)通道的点云。n是方位(水平)通道的数量的点云。米和n定义点的点云的数量,如方程所示:

米 × n = V F O V V R E 年代 × H F O V H R E 年代

  • V视场激光雷达的垂直的视野,在度,是指定的吗高度限制的激光雷达(度)参数。

  • VRES激光雷达的竖直角分辨率,在度,是指定的吗海拔解决激光雷达(度)参数。

  • H视场激光雷达的水平视野,在度,是指定的吗激光雷达的方位限制(度)参数。

  • HRES激光雷达的水平角分辨率,在度,是指定的吗激光雷达方位分辨率(度)参数。

每一个米——- - - - - -n条目数组中指定x- - - - - -,y- - - - - -,z检测到的点的坐标自我车辆坐标系。如果激光雷达不检测一个点在给定的坐标,然后x,y,z返回,南。

默认情况下,激光雷达点云发生器包括道路数据块在生成的点云。世界坐标的获得道路数据块场景的读者块,在相同的模型激光雷达点云发生器块。的激光雷达点云发生器块计算道路网自我基于道路车辆坐标数据和自我车辆构成的自我的车辆输入端口。的最大探测距离(米)参数的激光雷达点云发生器块决定了道路网的程度。排除道路从点云数据,清除包括道路生成的点云参数。

参数

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参数

传感器识别

独特的传感器标识符指定为一个正整数。传感器标识符区分检测来自不同传感器的多传感器系统。如果一个模型包含多个相同的传感器模块,传感器标识符,鸟瞰的范围显示一个错误。

需要传感器更新之间的时间间隔,指定为一个积极的标量。该参数的值必须是一个整数倍数的演员输入端口数据时间间隔。更新请求之间的传感器更新间隔不包含检测。单位是秒。

传感器外在

激光雷达传感器的中心位置,指定为一个实值1×2向量。的传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义的坐标激光雷达传感器对自我车辆坐标系。默认值对应于一个激光雷达传感器安装在轿车,中心的屋顶的前沿。单位是米。

激光雷达传感器的高度离地面飞机,指定为一个积极的标量。的传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义的坐标激光雷达传感器对自我车辆坐标系。默认值对应于一个激光雷达传感器安装在轿车,中心的屋顶前沿。单位是米。

偏航角的激光雷达传感器,指定为一个实值标量。的偏航角是自我的中心线的夹角下靶场车辆和激光雷达传感器的轴。积极的偏航角对应于一个顺时针旋转,当你看的正方向z设在自我的工具坐标系。单位是在度。

螺旋角的激光雷达传感器,指定为一个实值标量。的螺旋角之间的角下靶场激光雷达传感器和轴xy飞机的自我车辆坐标系。积极的螺旋角对应于一个顺时针旋转,当你看的正方向y设在自我的工具坐标系。单位是在度。

横摇角的激光雷达传感器,指定为一个实值标量。的横摇角的转动角下靶场激光雷达传感器的轴吗x设在自我的工具坐标系。积极的横摇角对应于一个顺时针旋转,当你看的正方向x设在自我的工具坐标系。单位是在度。

点云的报告

坐标系统的检测报告,指定这些值之一:

  • 自我笛卡儿——在自我检测报告车辆笛卡儿坐标系统。

  • 传感器笛卡儿——笛卡儿坐标系统传感器的检测报告。

选择该参数包括自我车辆生成的点云。

ActorID自我价值,指定为一个正整数。ActorID是一个演员的惟一标识符。该参数必须是一个有效的ActorID从输入演员公共汽车。

依赖关系

要启用该参数,选择包括自我车辆生成的点云参数。

选择该参数包括道路在生成的点云。

的演员资料来源,所有演员的身体和雷达特征在驾驶情况下,指定为这些选项之一:

  • 从场景中读者块——阻止获得演员配置文件指定的场景场景的读者块。

  • 从工作空间——阻止获得演员简介MATLAB或模型工作区指定的变量MATLAB或模型工作空间变量名参数。

变量名的演员资料,指定为MATLAB或模型工作空间变量的名称包含演员概要文件。

演员概要文件中的所有演员的身体和雷达特点驾驶场景和被指定为一个结构数组或结构。

  • 如果演员资料变量包含一个单一结构,那么所有演员中指定的输入演员总线使用这个配置文件。

  • 如果演员资料变量是一个结构数组,然后每个演员中指定的输入演员总线必须有一个独特的演员。

为你的驾驶场景生成的数组结构,使用actorProfiles函数。表显示了有效的结构字段。如果你不指定一个字段,字段设置为默认值。

场 描述
ActorID 场景定义演员标识符指定为一个正整数。
ClassID 分类标识符指定为一个非负整数。0代表一个未知或未赋值的类的一个对象。
长度 演员,长度指定为一个积极的实值标量。单位是米。
宽度 指定宽度的演员,是一个积极的实值标量。单位是米。
高度 高度的演员,指定为一个积极的实值标量。单位是米。
OriginOffset 演员的旋转中心偏移的几何中心,指定为一个实值向量的形式x,y,z]。旋转中心,或起源,位于底部的中心的演员。车辆,旋转中心是点在地上在后桥的中心。单位是米。
MeshVertices 网格顶点的演员,指定为一个n——- - - - - -3实值矩阵的顶点。矩阵中的每一行定义了三维空间中的一个点。
MeshFaces 网的演员,指定为一个米——- - - - - -3矩阵的整数。每一行的MeshFaces代表一个三角形顶点定义的id,顶点的行数。
RCSPattern 雷达截面(RCS)的演员,模式指定为一个元素个数(RCSElevationAngles)——- - - - - -元素个数(RCSAzimuthAngles)实值矩阵。单位是每平方米在分贝。
RCSAzimuthAngles 方位角度对应于行RCSPattern指定为一个向量中的值的范围(-180、180)。单位是在度。
RCSElevationAngles 高度角对应的行RCSPattern指定为一个向量中的值的范围(-90、90)。单位是在度。

对结构的完整定义字段,请参阅演员和车辆功能。

依赖关系

要启用该参数,设置的演员资料来源参数从工作空间。

测量

设置

激光雷达的最大探测距离传感器,指定为一个积极的标量。传感器无法检测到演员超出这个范围。这个参数也决定了道路网的程度。单位是米。

距离测量的准确性,指定为一个积极的标量。单位是米。

激光雷达的方位分辨率传感器,指定为一个积极的标量。方位角的方位分辨率定义了最小分离的激光雷达可以区分两个目标。单位是在度。

海拔解决激光雷达传感器,指定为一个积极的标量。高度分辨率定义的最低分离仰角激光雷达可以区分两个目标。单位是在度。

激光雷达传感器的方位限制,指定为1×2实值向量的形式最小值,马克斯]。单位是在度。

高度限制的激光雷达传感器,指定为1×2实值向量的形式最小值,马克斯]。单位是在度。

选择要添加这个参数激光雷达传感器测量噪声。当你清楚这个参数,测量没有噪音。

模型的例子

开环测试ADAS算法使用驾驶场景

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测试开环ADAS算法在仿真软件利用驾驶场景保存的万博1manbetx驾驶场景设计师应用程序。

另请参阅

应用程序

块

对象

介绍了R2020b

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用仿真软件实现一个自适应巡航控制器万博1manbetx

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