激光雷达摄像机校准器

交互式估计激光雷达传感器和摄像机之间的刚体变换

描述

这个激光雷达摄像机校准器应用程序使您能够以交互方式估计激光雷达传感器和相机之间的刚性变换。应用程序通过读取用户捕获的校准图像和点云来执行校准。该应用程序以PLY和PCAP格式读取点云数据，并以软件支持的任何格式读取图像万博1manbetximformats.

使用该应用程序，您可以：

从图像和点云数据中检测、提取和可视化棋盘格特征。
使用特征检测结果估算相机和激光雷达之间的刚性变换。
使用校准结果融合来自两个传感器的数据。可以可视化投影到图像上的点云数据，以及来自与点云数据融合的图像的颜色或灰度信息。
查看绘制的校准误差度量。您可以使用阈值线删除异常值，并重新校准剩余数据。
在棋盘周围定义感兴趣区域（ROI），以减少转换估计过程所需的计算资源。
将转换和错误度量数据导出为工作空间变量或MAT文件。您还可以创建一个MATLAB^®整个工作流的脚本。

打开LIDAR Camera Calibrator应用程序

MATLAB工具条：在应用程序选项卡，在下面图像处理与计算机视觉，单击应用程序图标。
MATLAB命令提示：输入lidarCameraCalibrator.

例子

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启动并将参数加载到激光雷达摄像机校准器应用程序中

定义图像和点云文件的路径。

imageFilesPath=fullfile（toolboxdir(“激光雷达”),“利达达达”,...“lcc”,“vlp16”,'图片'); pcFilesPath=fullfile（toolboxdir(“激光雷达”),“利达达达”,...“lcc”,“vlp16”,“点云”);

加载棋盘格的棋盘格大小和填充值。

checkerSize=81；%毫米填充=[0]；%毫米

使用这些参数启动应用程序。

lidarCameraCalibrator（ImageFilePath、PCFilePath、checkerSize、padding）

程序化使用

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`lidarCameraCalibrator`

lidarCameraCalibrator打开的新会话激光雷达摄像机校准器应用程序。

`lidarCameraCalibrator(无柄)`

lidarCameraCalibrator(无柄)打开激光雷达摄像机校准器应用程序并加载以前保存的应用程序会话，无柄.

`lidarCameraCalibrator(图像文件路径,pcFilesPath,检查,填充)`

lidarCameraCalibrator(图像文件路径,pcFilesPath,检查,填充)打开应用程序的新会话并加载指定的输入数据。该应用程序从中读取图像文件图像文件路径和来自的点云文件pcFilesPath. 这两个参数必须分别是包含图像和点云的有效文件夹。检查是用于校准和校准的棋盘格的方形棋盘格尺寸填充包含棋盘格的填充值，指定为以毫米为单位的正数值标量。