主要内容

checkCollision

检查自我身体和障碍之间的碰撞

全部折叠到页面中

语法

collisionFound = checkCollision (capsuleListObj)
[fullResults,距离]= checkCollision (capsuleListObj选项)

描述

例子

collisionFound= checkCollision (capsuleListObj)检查每一个自我身体是否与环境中的障碍物发生碰撞。该函数表示每个自我身体是否在每个时间步中发生碰撞。

(fullResults,距离) = checkCollision (capsuleListObj,选项)检查每个自我主体与环境中的障碍的碰撞，并使用额外指定的碰撞检测选项返回结果选项。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

建立一个自我身体路径，并使用障碍状态dynamicCapsuleList对象。可视化环境中所有对象在不同时间戳的状态。通过检查与环境中障碍的碰撞来验证自我身体的路径。

创建dynamicCapsuleList对象。提取要用作对象路径时间戳数量的最大步骤数。

obsList = dynamicCapsuleList;numSteps = obsList.MaxNumSteps;

增加自我的身体

通过在一个结构中指定本我、几何和状态来定义一个自我身体。胶囊几何形状的长度为3米，半径为1米。指定状态为从的线性路径x= 0 mx= 100。

egoID1 = 1;几何学=结构(“长度”3,“半径”, 1“FixedTransform”、眼睛(3));州= linspace (0, 1, obsList.MaxNumSteps)”。* (100 0 0);egoCapsule1 =结构(“ID”egoID1,“州”州,“几何”、几何学);addEgo (obsList egoCapsule1);显示(obsList“步伐”(1: numSteps));ylim (20 [-20])

图中包含一个轴。轴包含一个类型为patch的对象。

添加障碍

指定两个障碍的状态，它们与自我身体在相反的方向上相隔5米y设在. .假设障碍物具有相同的几何形状几何学作为自我的身体。

obsState1 = states + [0 0 0];obsState2 = states + [0 -5 0];obsCapsule1 =结构(“ID”, 1“州”obsState1,“几何”、几何学);obsCapsule2 =结构(“ID”2,“州”obsState2,“几何”、几何学);addObstacle (obsList obsCapsule1);addObstacle (obsList obsCapsule2);显示(obsList“步伐”(1: numSteps));ylim (20 [-20])

图中包含一个轴。坐标轴包含3个patch类型的对象。

更新障碍

随时间改变障碍物的位置和几何尺寸。使用前面生成的结构，修改字段，并使用updateObstacleGeometry和updateObstaclePose对象的功能。将第一个障碍物的半径减小到0.5 m，并改变路径将其移向自我身体。

obsCapsule1.Geometry。半径= 0.5;obsCapsule1。州=…[linspace(0100年,numSteps)”…% xlinspace (5 4 numSteps) '…y %0 (numSteps 1)];%θupdateObstacleGeometry (obsList 1 obsCapsule1);updateObstaclePose (obsList 1 obsCapsule1);

检查碰撞

想象新的路径。展示自我身体和障碍物之间的碰撞，用红色突出显示。注意，障碍物之间的碰撞没有被检查。

显示(obsList“步伐”(1: numSteps),“ShowCollisions”1);ylim(20[-20])包含(“X”(m)) ylabel (“Y (m)”)

图中包含一个轴。坐标轴包含3个patch类型的对象。

方法以编程方式检查冲突checkCollision对象的功能。该函数返回一个逻辑值向量，该向量表示每个时间步的状态。为了显示目的，对向量进行了转置。

碰撞= checkCollision (obsList) '
碰撞=1 x31逻辑阵列0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0

要验证包含大量步骤的路径，请使用任何在碰撞值矢量上的函数。

如果任何(碰撞)disp (“碰撞检测。”)结束
碰撞检测。

更新自我的道路

为自我身体指定一条新路径。再次可视化路径，显示冲突。

egoCapsule1。州=…[linspace(0100年,numSteps)”…% x3 * sin (linspace(0, 2 *π,numSteps))”…y %0 (numSteps 1)];%θupdateEgoPose (obsList 1 egoCapsule1);显示(obsList“步伐”(1: numSteps),“ShowCollisions”1);ylim (20 [-20])

图中包含一个轴。坐标轴包含3个patch类型的对象。

输入参数

全部折叠

动态胶囊列表，指定为dynamicCapsuleList或dynamicCapsuleList3D对象。

碰撞检测选项，指定为具有以下字段的结构:

  • FullResults——返回每个障碍物的碰撞结果，作为一个逻辑指定0(假)或1(真正的)。看到fullResults输出参数。

  • ReturnDistance返回距离计算从碰撞检查，指定为一个逻辑0(假)或1(真正的)。看到距离输出参数。

数据类型:结构体

输出参数

全部折叠

碰撞检查结果，返回为n——- - - - - -e矩阵的逻辑值。默认情况下，该函数检查任何对象之间的任何碰撞，它返回n——- - - - - -e矩阵,n在指定的状态中，自我体的最大状态数是多少capsuleListobj对象,e是自我身体的数量。

数据类型:逻辑

每个障碍物的完整碰撞检查结果，返回为n——- - - - - -o——- - - - - -e逻辑值的数组。n在指定的状态中，自我体的最大状态数是多少capsuleListobj参数,o是障碍的数量，和e是自我身体的数量。

依赖关系

返回fullResults参数，指定选项的输入参数FullResults字段设置为真正的。

数据类型:逻辑

距离障碍，返回为一n——- - - - - -e数字矩阵或n——- - - - - -o由- - - - - -e数字数组。参数的值决定了距离参数的尺寸和行为FullResultsoptions参数的字段

距离维 FullResults价值 行为
n——- - - - - -e数字矩阵 假 在每一个时间步返回每一个自我身体和最近的障碍之间的距离。n自我体的最大状态数是否在capsuleListObj参数,e是自我身体的数量。
n——- - - - - -o由- - - - - -e数字数组 真正的 在每一个时间步返回每个自我身体和每个障碍之间的距离。o是障碍的数量。

依赖关系

返回距离参数，指定选项的输入参数ReturnDistance字段设置为真正的。

数据类型:单|双

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

对象

功能

主题

介绍了R2020b

导航工具的文档

万博1manbetx