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updateEgoPose

更新自我身体的状态

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语法

updateEgoPose (capsuleListObj egoIDs poseStruct)
状态= updateEgoPose (capsuleListObj egoIDs poseStruct)

描述

例子

updateEgoPose (capsuleListObj，egoIDs，poseStruct）更新胶囊列表中指定自我身体的状态。如果指定的自我ID还不存在，该函数将使用该ID添加一个新的自我体到列表中。

状态= updateEgoPose (capsuleListObj，egoIDs，poseStruct）返回一个指示器，指示是否添加了自我主体、更新了自我主体还是复制了自我主体。

例子

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打开生活的脚本

建立一个自我身体的路径，并保持障碍状态使用dynamicCapsuleList对象。可视化环境中所有对象在不同时间戳下的状态。通过检查与环境中的障碍物的碰撞来验证自我身体的路径。

创建dynamicCapsuleList对象。提取用于对象路径的时间戳数目的最大步骤数。

obsList = dynamicCapsuleList;numSteps = obsList.MaxNumSteps;

增加自我的身体

通过在一个结构中同时指定ID、几何和状态来定义自我身体。胶囊几何形状的长度为3米，半径为1米。将状态指定为线性路径x= 0 mx= 100．

egoID1 = 1;几何学=结构(“长度”，3，“半径”，1，“FixedTransform”、眼睛(3));州= linspace (0, 1, obsList.MaxNumSteps)”。* (100 0 0);egoCapsule1 =结构(“ID”egoID1,“州”州,“几何”、几何学);addEgo (obsList egoCapsule1);显示(obsList“步伐”(1: numSteps));ylim (20 [-20])

图中包含一个坐标轴。坐标轴包含一个patch类型的对象。

添加障碍

指定两个障碍物的状态，这两个障碍物与自我体在相反的方向上相隔5米y设在. .假设障碍有相同的几何形状几何学作为自我身体。

obsState1 = states + [0 5 0];obsState2 = states + [0 -5 0];obsCapsule1 =结构(“ID”，1，“州”obsState1,“几何”、几何学);obsCapsule2 =结构(“ID”2,“州”obsState2,“几何”、几何学);addObstacle (obsList obsCapsule1);addObstacle (obsList obsCapsule2);显示(obsList“步伐”(1: numSteps));ylim (20 [-20])

图中包含一个坐标轴。坐标轴包含3个patch类型的对象。

更新障碍

随时间改变障碍物的位置和几何尺寸。使用前面生成的结构，修改字段，并使用updateObstacleGeometry和updateObstaclePose对象的功能。将第一个障碍物的半径减小到0.5米，并改变路径将其移向自我体。

obsCapsule1.Geometry。半径= 0.5;obsCapsule1。州=．..[linspace(0100年,numSteps)”．..% xlinspace (5 4 numSteps) '．..y %0 (numSteps 1)];%θupdateObstacleGeometry (obsList 1 obsCapsule1);updateObstaclePose (obsList 1 obsCapsule1);

检查碰撞

形象化新的路径。展示“自我身体”和障碍物之间的碰撞，显示器用红色标出。注意，障碍物之间的碰撞没有被检查。

显示(obsList“步伐”(1: numSteps),“ShowCollisions”1);ylim(20[-20])包含(“X”(m)) ylabel (“Y (m)”）

图中包含一个坐标轴。坐标轴包含3个patch类型的对象。

控件以编程方式检查冲突checkCollision对象的功能。该函数返回一个逻辑值向量，指示每个时间步骤的状态。为了显示目的，将矢量转置。

碰撞= checkCollision (obsList) '
碰撞=1 x31逻辑阵列0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0

要使用大量步骤验证路径，请使用任何函数的碰撞值向量。

如果任何(碰撞)disp (“碰撞检测。”）结束
碰撞检测。

更新自我的道路

为自我身体指定一条新路径。再次可视化路径，显示碰撞。

egoCapsule1。州=．..[linspace(0100年,numSteps)”．..% x3 * sin (linspace(0, 2 *π,numSteps))”．..y %0 (numSteps 1)];%θupdateEgoPose (obsList 1 egoCapsule1);显示(obsList“步伐”(1: numSteps),“ShowCollisions”1);ylim (20 [-20])

图中包含一个坐标轴。坐标轴包含3个patch类型的对象。

输入参数

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动态胶囊列表，指定为dynamicCapsuleList或dynamicCapsuleList3D对象。

要更新的自我体id，指定为正整数向量。

为自我身体的状态，指定为一个或多个结构阵列，其中每个结构包含在“几何自我身体的场被更新。结构阵列的每个元素包含了每个自我身体的状态矩阵。状态矩阵的大小取决于你是否使用adynamicCapsuleList或dynamicCapsuleList3D对象。

数据类型:结构体

输出参数

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自我主体更新的结果，具体为N元素的列向量为1、0和- 1。N自我主体的数目是否在egoIDs论点。每个值指示是否更新主体(1)，未找到(0)，或复制品(－１）.如果你多次指定同一个自我IDegoIDs输入参数，则除最后一项外的所有项都被标记为重复项。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

对象

功能

主题

介绍了R2020b

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