动态浮夸
动态胶囊的障碍物列表
描述
这动态浮夸对象管理二维空间中基于胶囊的碰撞对象的两个列表。碰撞物体分为两个列表，自我身体和障碍物。对于3-D的自我身体和障碍物，见DynamicCapsulelist3d.目的。
两个列表中的每个碰撞对象都有三个关键元素：
ID- 标识每个对象的整数，存储在
Egoids.自我身体的财产和explicsids.障碍的财产。状态- 物体的位置和方向作为m-By-3矩阵，每行的形式
[x y theta]和m是世界框架中对象路径的状态的数量。状态列表假定每个状态通过固定的时间间隔分隔。XY.- 坐在数米，而且θ.是在弧度。默认的本地原点位于胶囊左侧半圆的中心。几何学- 基于指定的长度和半径的基于胶囊的对象的大小。半径适用于半圆形端盖，长度适用于中央矩形长度。要将胶囊几何和局部原点移位相对于默认源点，请指定相对于胶囊的本地帧的固定变换。
使用对象函数动态添加，删除和更新环境中各种对象的几何形状和状态。要添加自我身体，请参阅addego.对象功能。要添加障碍，请参阅addobstacle.对象功能。
在指定所有对象状态后，验证自我身体路径，并检查使用每个步骤的障碍物的碰撞核对机构对象功能。该功能仅检查自我身体是否与障碍物碰撞，忽略仅障碍物之间或仅障碍物之间的碰撞。
创建
描述
alpactlelist =动态通道创建一个基于动态胶囊的障碍物列表，没有自我身体或障碍物。要开始构建障碍物列表，请使用addego.或者addobstacle.对象功能。
特性
对象功能
addego. |
将自我尸体添加到胶囊清单上 |
addobstacle. |
为2-D胶囊列表添加障碍 |
核对机构 |
检查自我身体和障碍物之间的碰撞 |
eGoogometry. |
自我体的几何特性 |
Efopose. |
自我尸体的姿势 |
障碍物 |
障碍物的几何特性 |
explatlepose. |
障碍的姿势 |
Removeego. |
从胶囊清单中删除自我尸体 |
removeobstacle. |
从胶囊列表中删除障碍物 |
表演 |
在环境中展示自我身体和障碍 |
UpdateEgoGeometry. |
更新自我身体的几何属性 |
更新 |
更新自我身体的国家 |
updateobstraclegeometry. |
更新障碍物的几何属性 |
updateobstraclepose. |
更新障碍状态 |
例子
建立自我身体路径并检查与障碍物的碰撞
建立一个自我身体路径并使用障碍状态动态浮夸目的。在不同时间戳的环境中可视化所有对象的状态。通过检查环境中的障碍物来验证自我身体的路径。
创造动态浮夸目的。提取用作对象路径的时间戳数的最大步骤数。
obslist =动态浮夸的人;numsteps = obslist.maxnumsteps;
添加自我身体
通过在结构中指定ID，几何形状和状态来定义自我身体。胶囊几何形状的长度为3米和半径为1米。将状态指定为来自的线性路径X= 0m到X= 100m.。
Egoid1 = 1;geom = struct（“长度”，3，“半径”，1，“fixedtransform”，眼睛（3））;= linspace（0,1，obslist.maxnumsteps）'。* [100 0 0];Egocapaule1 = struct（'ID'，Egoid1，'状态'，状态，'几何学'，地质）;addego（obslist，egocapaule1）;显示（obslist，“timestep”，[1：numsteps]）;ylim（[ - 20 20]）
添加障碍
为两个障碍指定各种障碍物，其在相反的方向上以5米分开5米y-axis。假设障碍物具有相同的几何形状地质作为自我身体。
Obsstate1 = Sourse + [0 5 0];Obsstate2 = Sourse + [0-5 0];淫响= struct（'ID'，1，'状态'，overstate1，'几何学'，地质）;淫响= struct（'ID'2，'状态'，oderstate2，'几何学'，地质）;addobstacle（obslist，lobape1）;addobstacle（obslist，lobapsule2）;显示（obslist，“timestep”，[1：numsteps]）;ylim（[ - 20 20]）
更新障碍
随着时间的推移改变你的障碍位置和几何尺寸。使用先前生成的结构，修改字段，并使用该字段更新障碍updateobstraclegeometry.和updateobstraclepose.对象功能。将第一个障碍的半径减小到0.5米，并改变朝向自我身体的路径。
lobapeule1.geometry.radius = 0.5;lobapsule1.states =......[linspace（0,100，numsteps）'......％ Xlinspace（5，-4，numsteps）'......％Y.零（numsteps，1）];％thetaupdateobstraclegeometry（obslist，1，lobape1）;updateobstraclepose（obslist，1，淫响1）;
检查碰撞
可视化新路径。展示自我身体和障碍物之间的碰撞，其中显示器亮相红色。请注意，障碍物之间未检查碰撞。
显示（obslist，“timestep”，[1：numsteps]，“展示”，1）;ylim（[ - 20 20]）xlabel（“x（m）”）ylabel（“y（m）”）
以编程方式检查碰撞通过使用核对机构对象功能。该函数返回指示每次步骤的状态的逻辑值向量。向量被转换以用于显示目的。
collisims = checkcollision（obslist）'
碰撞=1x31逻辑阵列0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 11 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
要验证具有大量步骤的路径，请使用任何碰撞值矢量上的功能。
如果任何（碰撞）DISP（“检测到碰撞”。）结尾
检测到的碰撞。
更新自我路径
为自我身体指定新路径。再次可视化路径，显示碰撞。
Egocapaule1.states =......[linspace（0,100，numsteps）'......％ X3 * sin（linspace（0,2 * pi，numsteps））'......％Y.零（numsteps，1）];％thetaUpdateEgopose（obslist，1，Egocapaule1）;显示（obslist，“timestep”，[1：numsteps]，“展示”，1）;ylim（[ - 20 20]）
扩展能力
也可以看看
对象
职能
您还可以从以下列表中选择一个网站：