为激光雷达扫描和里程计选择ROS主题（如果可用）。

在奥多姆的话题，如果您选择使用特遣部队，指定激光雷达扫描传感器的帧，激光雷达框架，以及车辆的底座固定架，固定的框架.下拉菜单中的项目是根据rosbag的tf转换树中的可用帧生成的。

指定开始时间和结束时间如果你想删减rosbag的数据。您可以使用滑块或手动输入您的时间值。

选择所需的下采样百分比扫描Downsample扫描．这将基于百分比均匀地对扫描进行采样。例如，25%的值只会选择每四次扫描一次。

点击应用查看新的过滤扫描并应用所有设置。接近完成后按TAB键。

地图的分辨率(细胞/ m)–地图分辨率。分辨率影响扫描对齐的位置精度，并定义占用网格的输出大小。

激光雷达距离[最小，最大](m)–激光雷达传感器读数范围。处理激光雷达扫描时，忽略激光雷达范围以外的读数。

关闭循环阈值——接受循环闭包的无单位阈值。根据你的激光雷达扫描，平均环路闭合得分不同。如果构建过程没有找到循环闭包，并且车辆重新访问地图中的位置，则考虑降低这个阈值。

回路闭合搜索半径（m）–搜索回路闭合的半径。该算法基于里程计姿势，在给定半径（以米为单位）内搜索现有地图中的环路闭合。

循环关闭最大尝试次数——尝试查找循环闭包的次数。当这个数字增加时，算法会尝试在映射中寻找循环闭包，但会增加计算时间。

循环关闭自动回滚——允许自动拒绝循环闭包。该算法跟踪地图优化后的残差。如果它检测到错误中的突然变化，并将该参数设置为在…上，循环闭包被拒绝。

优化间隔（#循环闭包）——用于触发优化的检测到的循环闭包数量。默认情况下，映射会根据找到的每个循环闭包进行优化。

运动阈值[直线，角度](m,rad)接受新扫描所需的最小姿态变化。如果车辆的姿态不超过这个阈值，下一次扫描将从地图构建过程中被丢弃。

马克斯迭代地图优化的最大迭代次数。增加这个值可以提高地图精度，但增加计算时间。

最长时间（秒）地图优化允许的最大时间，以秒为单位增加这个值可以提高地图精度，但增加计算时间。

梯度宽容——优化代价函数梯度范数的下界。降低这个值会导致优化运行更长时间以搜索局部最小值，但会增加计算时间。

功能公差–优化成本函数变化的下限。降低此值会导致优化运行更长时间以搜索局部最小值，但会增加计算时间。

阶跃公差–优化步长的下限。降低此值会导致优化运行更长时间以搜索局部最小值，但会增加计算时间。

第一个节点姿势[x，y，θ]（m，rad）——图中第一个节点的姿态。如果您需要偏移扫描在地图中的位置，请指定位置，(x, y)，以米和方向表示，θ，以弧度为单位。

忽略——当修改循环闭包时，如果它们不准确，你可以简单地忽略它们。如果在同一个应用程序会话中检测到被忽略的循环闭包，算法总是会丢弃它。不能忽略增量扫描匹配。

潘扫描——点击此按钮手动移动姿势。选择后，在地图内点击和拖动，以移动扫描和覆盖他们正确。对齐扫描的所有点，直到满意为止。可以手动指定X，Y位置相对的姿势部分。

旋转扫描—单击此按钮手动旋转姿势。选择后，在地图内单击并拖动，以旋转扫描并正确覆盖它们。对齐扫描的所有点，直到满意为止。可以手动指定θ位置相对的姿势部分。