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选择路径规划算法导航

导航工具箱™提供了多个路径或运动规划器，以生成有效配置序列，将对象从起始目标移动到最终目标。工具箱既支持全局规划器，万博1manbetx也支持本地规划器。全局规划者通常需要一张地图并定义总体状态空间。当地的规划者通常采取全球规划的路径，并根据环境中的障碍调整路径。规划人员检查与环境的碰撞，连接和传播状态，并使用成本函数以达到最优。下表详细说明了不同计划器之间的关键差异以及何时使用某个计划器。

规划师 类型和范围 碰撞检测 状态连接与传播 好处 用于
基于网格的* -plannerAStarGrid 全局路径规划 入住率地图(validatorOccupancyMap)

连接:XY线性运动原语

传播:不支持万博1manbetx

  • 可定制的成本和启发式

  • 如果启发式是一致的和可接受的，则是最优性

 Omnidrive机器人
混合* -plannerHybridAStar 全局路径规划 入住率地图(validatorOccupancyMap或validatorVehicleCostmap)

连接:Reeds-Shepp运动原始

传播:圆弧运动本原

  • 状态传播的微分约束

具有最小转弯半径的非完整车辆
快速探索随机树(RRT)plannerRRT 全局路径规划 一般状态验证器

连接:一般状态空间

传播:不支持万博1manbetx

  • 可定制的

 机械臂，全驱动机器人，最小转弯半径的车辆
RRT * -plannerRRTStar 全局路径规划 一般状态验证器

连接:一般状态空间

传播:不支持万博1manbetx

  • 可定制的

  • 渐近最优

 机械臂，全驱动机器人，最小转弯半径的车辆
Frenet轨迹,trajectoryOptimalFrenet 当地的轨迹发生器 一般状态验证器

连接:五次多项式或梭形多项式

传播:不适用

  • 可定制的碰撞检查

  • 自我界定的最优

 用于高速公路驾驶的阿克曼型车辆

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