主要内容

getGrayImage

从得到的灰度图像TurtleBot相机

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语法

grayImg = getGrayImage (tbot)
[grayImg, grayImgMsg] = getGrayImage (tbot)
(___]= getGrayImage (tbot超时)

描述

例子

grayImg= getGrayImage (tbot)等待下一个灰度图像信息TurtleBot出版®通过接口连接对象,tbot,并返回图像。在五秒,如果没有接收到消息的函数显示一个错误。

(grayImg,grayImgMsg)= getGrayImage (tbot)也收到ROS图像的信息返回。

(___)= getGrayImage (tbot,超时)等待下一个图像超时秒。如果没有收到新消息在那个时候,这个函数显示一个错误。超时零回报的最新收到的消息没有等待。如果没有收到消息,函数返回一个空矩阵grayImg和空的消息grayImgMsg如果指定。

例子

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连接到TurtleBot机器人。改变“192.168.1.1”机器人的IP地址。

tbot = turtlebot (“192.168.1.1”);

从TurtleBot获得最新的灰度图像。

grayImg = getGrayImage (tbot);

输入参数

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TurtleBot接口对象,指定为一个turtlebot对象。激活用户的对象包含属性和访问主题名称TurtleBot相关。属性包含主题名称和TurtleBot不同用户的活动状态。当您创建的对象turtlebot可用的属性是:

tbot = turtlebot
tbot = turtlebot属性:速度:[1 x1 struct] ColorImage: [1 x1 struct] GrayImage: [1 x1 struct] DepthImage: [1 x1 struct] PointCloud: [1 x1 struct]提升:[1 x1 struct]测程法:[1 x1 struct] OdometryReset: [1 x1 struct] IMU: [1 x1 struct] TransformFrames: {0 x1细胞}TopicNames: {3 x1细胞}

与相关的ROS数据属性信息,您可以查看主题名称和用户的活跃状态。给定一个特定的用户是活跃的TopicName如果活跃的等于1。

tbot.Velocity
ans = TopicName:“/ mobile_base /命令/速度”活动:1

超时接收图像,指定为一个标量在几秒钟内。函数返回一个错误超时秒。如果超时等于零,函数返回最新的形象。如果TurtleBot没有最新消息,函数返回一个空白图像和空白图像信息。

输出参数

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灰度图像,作为一个返回米——- - - - - -n3数组。

“sensor_msgs /形象”或“sensor_msgs / CompressedImage”ROS图像信息,指定为一个图像或CompressedImage对象句柄。

提示

版本历史

介绍了R2016a

另请参阅

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