主要内容

turtlebot

连接到TurtleBot

展开全部页面

描述

的turtlebot对象连接到TurtleBot®机器人通过一个特定地址的ROS网络。它包含用于激活订阅者和访问与TurtleBot相关的主题名称的属性。使用turtlebot对象函数从ROS网络获取不同的传感器数据，并发送命令来控制机器人。

创建

语法

龟形机器人
Tbot = turtlebot(主机名)
Tbot = turtlebot(主机名，端口)
tbot = turtlebot(URI)
龟形机器人(___、“NodeHost”主机名)

描述

tbot= turtlebot创建一个TurtleBot接口对象。MATLAB®连接到运行在同一台机器上的TurtleBot ROS主服务器，除非您在ROS_MASTER_URI环境变量。

例子

tbot= turtlebot (主机名）连接到TurtleBot ROS主IP或主机名，主机名．此语法假定ROS默认端口号为11311．

tbot= turtlebot (主机名，港口）连接到指定端口号的TurtleBot ROS主机，港口．

tbot= turtlebot (URI）在给定的统一资源标识符处连接到TurtleBot，URI．

tbot= turtlebot (___“NodeHost”,主机名）指定节点将自己发布到ROS网络的IP或主机名。

属性

全部展开

Velocity发布者信息，作为包含两个元素的结构返回:

  • TopicName- ROS主题名称，发布者使用该名称通过ROS网络发送消息。

  • 活跃的—表示发布者是否可以发送消息的逻辑值。

彩色图像订阅者信息，作为包含两个元素的结构返回:

  • TopicName—订阅用户通过ROS网络接收消息时使用的ROS主题名称。

  • 活跃的—表示用户是否可以接收数据消息的逻辑值。

灰度图像订阅者信息，作为包含两个元素的结构返回:

  • TopicName—订阅用户通过ROS网络接收消息时使用的ROS主题名称。

  • 活跃的—表示用户是否可以接收数据消息的逻辑值。

深度图像订阅者信息，作为包含两个元素的结构返回:

  • TopicName—订阅用户通过ROS网络接收消息时使用的ROS主题名称。

  • 活跃的—表示用户是否可以接收数据消息的逻辑值。

点云订阅者信息，作为包含两个元素的结构返回:

  • TopicName—订阅用户通过ROS网络接收消息时使用的ROS主题名称。

  • 活跃的—表示用户是否可以接收数据消息的逻辑值。

激光扫描用户信息，作为包含两个元素的结构返回:

  • TopicName—订阅用户通过ROS网络接收消息时使用的ROS主题名称。

  • 活跃的—表示用户是否可以接收数据消息的逻辑值。

里程表订阅者信息，作为包含两个元素的结构返回:

  • TopicName—订阅用户通过ROS网络接收消息时使用的ROS主题名称。

  • 活跃的—表示用户是否可以接收数据消息的逻辑值。

Odometry重置发布者信息，作为包含两个元素的结构返回:

  • TopicName- ROS主题名称，发布者使用该名称通过ROS网络发送里程计重置命令。

  • 活跃的—表示用户是否可以发送数据消息的逻辑值。

IMU订阅者信息，作为结构返回。结构包含两个元素:

  • TopicName—订阅用户通过ROS网络接收消息时使用的ROS主题名称。

  • 活跃的—表示用户是否可以接收数据消息的逻辑值。

可用的转换帧列表，作为单元格数组返回。要获得两个可用帧之间的转换，请使用getTransform．

可用的主题名称列表，作为单元格数组返回。主题可用于创建从ROS网络获取数据的订阅者。

对象的功能

getColorImage 获取彩色图像TurtleBot相机
getDepthImage 获取深度图像TurtleBot相机
getGrayImage 得到灰度图像TurtleBot相机
getLaserScan 获取激光扫描传感器读数TurtleBot
setVelocity 发送线速度和角速度到TurtleBot
getIMU 获取IMU数据TurtleBot
getTransform 得到两帧之间的变换TurtleBot机器人
getOdometry 获取里程表读数TurtleBot
resetOdometry 重置里程表TurtleBot
setVelocity 发送线速度和角速度到TurtleBot

例子

全部折叠

连接到TurtleBot机器人。改变“192.168.1.1”到机器人的IP地址。

龟形机器人(“192.168.1.1”）;

连接到TurtleBot机器人。改变“192.168.1.1”到机器人的IP地址。

龟形机器人(“192.168.1.1”）;

让乌龟机器人做最新的激光扫描。

扫描= getLaserScan(tb);

连接到TurtleBot机器人。改变“192.168.1.1”到机器人的IP地址。

龟形机器人(“192.168.1.1”）;

从TurtleBot获得最新的彩色图像。

colorImg = getColorImage(tb);

版本历史

在R2016a中引入

另请参阅

||