从系列:建模、仿真与控制
克丽丝Fedorenko, MathWorks
康奈尔大学D’索萨,MathWorks
Connell D'Souza和Kris Fedorenko以学生机器人竞赛为重点,向您展示如何开始使用黑匣子建模。您将接触到基本的建模概念,并看到基于真实数据的系统识别过程的演示蓝色的机器人.有了一个模型,你就可以设计和测试一个控制器,也可以为一个更大的系统建模——这是为你的机器人准备比赛的重要步骤。你可以在MATLAB中心的文件交换中找到本视频中使用的所有数据.
系统识别应用程序使您能够执行建模的所有阶段,如导入和预处理数据,尝试不同的模型结构,并评估结果模型。a的输入和输出数据的两个数据集T200蓝色机器人推进器用于演示建模过程。Connell和Kris展示了如何通过去除手段和滤除噪声来处理数据。然后使用状态空间模型和传递函数等简单的线性模型结构创建几个模型,说明建模是一个迭代过程。您还将学习如何使用验证数据来评估模型。
在本视频之后,您应该能够为自己的硬件组件创建一个合理的模型。正如Connell和Kris所强调的,您需要收集高质量的输入和输出数据来进行估计和验证,从更简单的模型结构开始,并不断迭代,直到获得良好的结果。你可能会发现以下链接有帮助:
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