从系列:建模、仿真与控制
Brian Kim MathWorks
塞巴斯蒂安·卡斯特罗,MathWorks
Brian Kim和Sebastian Castro在MATLAB中使用线性倒立摆模型(LIPM)讨论了仿人行走的理论基础®和仿真软万博1manbetx件®.
首先,Brian和Sebastian介绍了用线性倒立摆模型生成稳定行走模式的基础知识。然后,他们为双足机器人的个人脚步创建一个轨迹规划,并应用逆运动学计算必要的驱动器运动来实现这一模式。最后,他们在Simscape Multibody™中创建的人形机器人的三维刚体模型上测试行走模式。
您可以在本视频中找到示例模型MATLAB中央文件交换.
欲了解更多信息,请访问以下资源:
你也可以从以下列表中选择一个网站:
选择中国网站(中文或英文)以获得最佳网站性能。其他MathWorks国家站点没有针对您所在位置的访问进行优化。