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万博1manbetxSimulink &基于模型的设计

利用PID调谐器进行植物识别

发布的盖伊·鲁洛,

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在R2014a,系统识别功能已添加到PID调节器应用创建工厂模型，允许您在一个应用程序中完成工厂识别和控制器调整。

我试了一下新的乐高MINDSTORMS EV3支持包万博1manbetx，它的易用性给我留下了深刻的印象。

让我们看看它是如何工作的。

获取数据

要确定一个植物模型，首先需要实验数据。在我的例子中，我创建了以下简单的模型，将动力应用于电机，并测量产生的运动。

用于系统识别的数据获取模型

使用外部模式和工作空间块，获取实验数据，供以后使用。

用于系统识别的采集数据

控制模型

我想控制电机的位置，因此我创建了以下模型：

控制模型

我打开对话离散PID块，我指定我想要的控制器类型，它的采样时间，并单击Tune按钮来启动PID Tuner应用程序。

PID控制器块的对话框

确定植物

正如第一个猜想，PID调谐器试图通过线性化模型中存在的块来获得一个植物模型。显然，在这种情况下，这将不起作用，因为Simulink模型不包含植物。万博1manbetx

根据先前获得的数据来识别一种植物，选择确定新工厂选择:

确定新工厂

将出现一个植物标识选项卡，您可以在该选项卡中导入以前保存的数据。

导入数据

理论上，像这样的电机应该使用二阶传递函数和积分器来建模(请参阅本教程中的示例).然而，根据过去的经验，我知道第二极对这款乐高马达的影响几乎可以忽略不计。在“设备标识”选项卡中，我指定一个带有积分器的单极系统，然后单击自动估计按钮正如你所看到的，这做得很好。我放大了其中一个转换，以表明植物的产量与实验数据并不完全相同。。。这是不可能的。

鉴定植物

优化控制器

一旦您对确定的工厂感到满意，请单击保存植物按钮并切换到PID调谐器选项卡。玩滑块，直到你得到一个满意的反应，一旦这是完成点击更新块将调整后的增益应用于模型中的控制器块。

调整控制器（点击放大）

部署控制器

我尝试在EV3上运行控制模型，结果与PID调谐器中的结果几乎相同，这给我留下了深刻的印象：

调谐控制器的实验结果

现在轮到你了

这只显示了这个应用程序可以做的一小部分。这里有一些额外的资源供你学习更多:

您可以尝试使用具有集成系统识别功能的PID Tuner应用程序，并通过留下评论这里．

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控制,
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