主要内容

自适应MPC设计

自适应控制的非线性植物通过更新内部植物模型在运行时

自适应MPC控制器在运行时调整预测模型,以弥补非线性或时变植物特征。实现自适应MPC,首先设计一个传统的模型预测控制器名义操作条件的控制系统,然后更新植物模型和名义MPC控制器在运行时使用的条件。有关更多信息,请参见自适应政策委员会。更新后,植物模型预测地平线和名义条件保持不变。

如果你能预测未来的植物和名义条件各不相同,您可以使用时变MPC指定模型变化预测地平线。这样的线性时变模型非常有用当控制周期系统或非线性系统线性化时变标称轨迹。有关更多信息,请参见时变MPC。

功能

mpcmoveAdaptive 计算最优控制与预测模型更新
mpcmoveopt 选项设置mpcmove函数
mpcstate MPC控制器状态

块

自适应MPC控制器 模拟自适应时变模型预测控制器

主题

自适应政策委员会

时变MPC

  • 时变MPC
    如果你能预测未来的植物和名义条件各不相同,您可以使用时变MPC指定模型变化预测地平线。
  • 时变MPC控制时变的植物
    取得更好的性能控制时变植物通过使用预测模型在预测地平线和名义条件各不相同。
  • 时变MPC控制倒立摆的车
    控制倒立摆的一个不稳定的平衡位置使用一个线性时变模型预测控制器。

在线模型更新

  • 模型更新策略
    实现自适应MPC,您必须更新植物模型和名义MPC控制器在运行时使用的条件。

案例研究

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