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打开地面实况贴标签机应用程序会话包含标记信号。您可以打开会话从MATLAB®命令行。例如,如果您保存会话MAT-file命名groundTruthLabelingSession,输入这个命令。

groundTruthLabelergroundTruthLabelingSession.mat

在应用程序将来发布,选择出口>工作区。在出口到工作区窗口中,使用默认的出口变量名,gTruth,然后单击好吧。软件出口groundTruthMultisignal对象,gTruthMATLAB®工作区。这个对象包含的地面实况标签捕获应用程序会话。

如果你没有出口groundTruthMultisignal对象到工作区,加载一个预定义的对象的变量gTruth。函数用于加载这个对象附加到这个例子作为支持文件。万博1manbetx如果您使用的是自己的对象,数据,如标签位置可以从这个例子中显示的数据不同。

如果(~ (“gTruth”,“var”)gTruth = helperLoadGTruthGetStarted;结束

显示的属性groundTruthMultisignal对象,gTruth。对象包含信号数据源信息,标签定义和ROI和现场标签。这些信息存储在单独的属性的对象。

gTruth

gTruth = groundTruthMultisignal属性:数据源:[1 x2 vision.labeler.loading。MultiSignalSource] LabelDefinitions: [3x7 table] ROILabelData: [1x1 vision.labeler.labeldata.ROILabelData] SceneLabelData: [1x1 vision.labeler.labeldata.SceneLabelData]

在本例中,您检查每个属性的内容,学习对象存储地面实况标签。

数据源

的数据源属性包含数据源的信息。这个属性包含两个MultiSignalSource对象:一个用于视频源和一个用于点云序列来源。显示的内容数据源财产。

gTruth.DataSource

ans = 1 x2异构MultiSignalSource (VideoSource PointCloudSequenceSource)数组属性:SourceName SourceParams SignalName NumSignals SignalType时间戳

这些对象中存储的信息包括路径数据源,它们包含信号的名称,这些信号的时间戳。显示信号数据源的名称。

gTruth.DataSource.SignalName

ans = " video_01_city_c2s_fcw_10s " ans = " lidarSequence "

标签定义

的LabelDefinitions属性包含一个表关于标签的信息定义。显示标签定义表。每一行包含一个ROI或场景信息标签定义。的车标签定义有两行:一个用于当标签绘制一个矩形图像信号,另一个用于绘制标签时作为一个长方体PointCloud信号。

gTruth.LabelDefinitions

ans = 3 x7表名SignalType LabelType组描述LabelColor层次___________ __________ _____其________________________ _______{‘汽车’}图像矩形{‘汽车’}{0 x0 char} {[0.5862 0.8276 0.3103]} {1 x1 struct}{‘汽车’}PointCloud长方体{‘汽车’}{0 x0 char} {[0.5862 0.8276 0.3103]} {1 x1 struct}{“白天”}时间场景{‘没有’}{0 x0 char} {[0.0588 - 1 1]} {0 x0双}

的层次结构列存储的信息sublabel父母ROI标签和属性定义。显示的sublabel和属性信息车标签是被描绘成一个矩形。这个标签包含一个sublabel,brakeLight,没有属性。

gTruth.LabelDefinitions.Hierarchy {1}

ans =结构体字段:brakeLight: [1 x1 struct]类型:矩形的描述:“

显示的信息brakeLightsublabel为父车标签。sublabel包含一个属性,关。Sublabels不能有自己的Sublabels。

gTruth.LabelDefinitions.Hierarchy {1} .brakeLight

ans =结构体字段:类型:矩形的描述:“LabelColor:[0.5862 0.8276 0.3103]关:[1 x1 struct]

显示的信息关属性的brakeLightsublabel。这个属性没有默认值,所以DefaultValue字段是空的。

gTruth.LabelDefinitions.Hierarchy {1} .brakeLight.isOn

ans =结构体字段:DefaultValue:[]描述:“

ROI标签数据

的ROILlabelData属性包含一个ROILabelData包含ROI标签数据对象与属性为每个信号。属性的名称匹配信号的名称。显示对象的属性名。

gTruth.ROILabelData

ans = ROILabelData属性:lidarSequence: [34 x1时间表]video_01_city_c2s_fcw_10s: [204 x1时间表)

每个属性包含一个时间表的ROI标签在每个信号的时间戳,一列标签。视图部分视频和激光雷达点云序列时间表。设置一个时间间隔从8到8.5秒。此时间间隔对应的时间间隔标注的开始标签地面实况为多个信号过程。视频的时间表包含行比点云序列的时间表,因为视频帧包含更多的标签。

timeInterval = timerange(秒(8),秒(8.5));videoLabels = gTruth.ROILabelData.video_01_city_c2s_fcw_10s (timeInterval:) lidarLabels = gTruth.ROILabelData.lidarSequence (timeInterval:)

videoLabels = 10 x1时间表时间车________ _______ 8秒{1 x1 struct} 8.05秒{1 x1 struct} 8.1秒{1 x1 struct} 8.15秒{1 x1 struct} 8.2秒{1 x1 struct} 8.25秒{1 x1 struct} 8.3秒{1 x1 struct} 8.35秒{1 x1 struct} 8.4秒{1 x1 struct} 8.45秒{1 x1 struct} lidarLabels = 2 x1时间表时间车__________ _______ 8.0495秒{1 x1 struct} 8.3497秒{1 x1 struct}

把矩形车标签第一视频帧的时间间隔。标签数据存储在一个结构。

videoLabels.car {1}

ans =结构体字段:位置:[296 203 203 144]brakeLight: [1 x2 struct]

的位置商店的位置车标签。这只包含一个帧车标签,所以在这种情况下,位置只包含一个矩形边界框。边界框位置的形式[x y w h],地点:

的车标签也包含两个brakeLightsublabels在这个框架。查看brakeLightsublabels。sublabels存储在一个结构数组,每sublabel画在一个结构框架。

videoLabels.car {1} .brakeLight

ans = 1 x2结构体数组字段:位置被搜查

查看sublabels边界框的位置。

videoLabels.car {1} .brakeLight.Position

= 304 245 50 46岁= 435 243 54 51

视图的值关在每个sublabel属性。对于sublabels,这个属性被设置为逻辑1(真正的)。

videoLabels.car {1} .brakeLight.isOn

ans =逻辑1 ans =逻辑1

现在查看长方体车标签第一点云序列帧的时间间隔。点云序列不支持sublabels或属性。万博1manbetx而不是存储在长方体标签位置结构领域,长方体包围盒存储在一个位置米9矩阵,米是长方体的数量标签。因为这只包含一个帧长方体标签,在这种情况下米是1。

lidarLabels.car {1}

ans =结构体字段:位置:[-1.1559 -0.7944 1.2012 12.6196 5.9278 3.0010 0 0 0]brakeLight: []

1-by-9边界框的位置是形式[xctr, yctr zctr、xlen ylen, zlen, xrot, yrot, zrot],地点:

这个图显示了这些值指定的位置一个长方体。

现场标签数据

的SceneLabelData属性包含一个SceneLabelData包含现场标签数据对象的属性在所有信号。属性的名称匹配场景的名称标签。显示对象的属性名。

gTruth.SceneLabelData

ans = SceneLabelData属性:白天:[0秒10.15秒)

的白天标签适用于整个时间间隔,这是大约10秒。

使用地面实况的标签

这个示例中所示的标签只用于演示。为你自己的标签,在导出标签之后,您可以使用它们作为训练数据对象探测器。收集标签的数据groundTruthMultisignal为培训对象,使用gatherLabelData函数。

贴上地面实况数据分享,分享MAT-file包含地面真理groundTruthMultisignal对象,而不是MAT-file包含应用程序会话。更多细节,请参阅分享和存储标记地面实况数据。