扰乱

对物体施加扰动

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语法

偏移量=摄动(obj)

描述

例子

偏移量=扰乱(obj）应用定义在物体上的扰动，obj并返回偏移量。方法定义对象上的扰动扰动函数。

例子

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扰动航路点轨迹

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定义一个路径点轨迹。默认情况下，该轨迹包含两个路径点。

traj = waypoint弹道

traj = waypointTrajectory with properties: SampleRate: 100 SamplesPerFrame: 1 Waypoints: [2x3 double] TimeOfArrival: [2x1 double] velocity: [2x3 double] Course: [2x1 double] GroundSpeed: [2x1 double] ClimbRate: [2x1 double] Orientation: [2x1 quaternion] AutoPitch: 0 AutoBank: 0 ReferenceFrame: 'NED'

上定义扰动路点财产和TimeOfArrival财产。

rng (2020);扰动1 =扰动(traj，“锚点”，“正常”, 1, 1)

perturbs1 =2×3表属性类型值  _______________ ________ __________________ " 路点”“正常”{[1]}{[1]}”TimeOfArrival”“没有”{(南)}{(南)}

扰动s2 =扰动(traj，“TimeOfArrival”，“选择”, {[0, 1], [0; 2]})

perturbs2 =2×3表属性类型值  _______________ ___________ _______________________________ " 路点”“正常”{[1]}{[1]}”TimeOfArrival”“选择”{1 x2细胞}{[0.5000 - 0.5000]}

扰动轨迹。

偏移量=扰动(traj)

偏移量=2×1包含字段的struct数组:属性偏移PerturbedValue

的路点财产和TimeOfArrival属性发生了变化。

traj。路点

ans =2×31.8674 1.0203 0.7032 2.3154 -0.3207 0.0999

traj。TimeOfArrival

ans =2×10 2

insSensor的扰动精度

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创建一个insSensor对象。

传感器

sensor = insSensor with properties: MountingLocation: [0 0 0] m RollAccuracy: 0.2 deg PitchAccuracy: 0.2 deg YawAccuracy: 1 deg PositionAccuracy: [1 1 1] m VelocityAccuracy: 0.05 m/s AccelerationAccuracy: 0 m/s²AngularVelocityAccuracy: 0 deg/s TimeInput: 0 RandomStream: '全局流'

定义上的扰动RollAccuracy属性为三个值，每个值的可能性相等。

值= {0.1 0.2 0.3}

值=1×3单元格数组{[0.1000]} {[0.2000]} {[0.3000]}

概率= [1/3 /3 /3]

概率=1×30.3333 0.3333 0.3333

扰动(传感器,“RollAccuracy”，“选择”、价值观、概率)

ans =7×3表属性类型值  _________________________ ___________ ______________________________________ " RollAccuracy”“选择”{1 x3细胞}{[0.3333 0.3333 0.3333]}”PitchAccuracy”“没有”{(南)}{(南)}”YawAccuracy”“没有”{(南)}{(南)}”PositionAccuracy”“没有”{(南)}{(南)}”VelocityAccuracy”“没有”{(南)}{(南)}”AccelerationAccuracy”“没有”{(南)}{(南)}”AngularVelocityAccuracy”“没有”{(南)}{(南)}

扰乱的传感器对象使用摄动函数。

rng(2020)扰乱(传感器);传感器

sensor = insSensor with properties: MountingLocation: [0 0 0] m RollAccuracy: 0.5 deg PitchAccuracy: 0.2 deg YawAccuracy: 1 deg PositionAccuracy: [1 1 1] m VelocityAccuracy: 0.05 m/s AccelerationAccuracy: 0 m/s²AngularVelocityAccuracy: 0 deg/s TimeInput: 0 RandomStream: 'Global stream'

的RollAccuracy是不安到0．5度。

扰乱`imuSensor`参数

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创建一个imuSensor对象，并显示其摄动性质。

imu = imsensor;扰动(imu)

ans =17×3表属性类型值  ______________________________________ ______ __________________ " 加速度计。MeasurementRange" "None" {[NaN]} {[NaN]} "加速度计。分辨率" "无" {[NaN]} {[NaN]} "加速度计。ConstantBias" "None" {[NaN]} {[NaN]} "加速度计。noiseddensity " "None" {[NaN]} {[NaN]} "加速度计。BiasInstability" "None" {[NaN]} {[NaN]} "加速度计。RandomWalk" "None" {[NaN]} {[NaN]} "加速度计。TemperatureBias" "None" {[NaN]} {[NaN]} "加速度计。TemperatureScaleFactor" "None" {[NaN]} {[NaN]} "陀螺仪。MeasurementRange" "None" {[NaN]} {[NaN]} "陀螺仪。分辨率““无”{[NaN]} {[NaN]} "陀螺仪。ConstantBias" "None" {[NaN]} {[NaN]} "陀螺仪。噪声密度" "无" {[NaN]} {[NaN]} "陀螺仪。偏差不稳定性" "无" {[NaN]} {[NaN]} "陀螺仪。随机行走" "None" {[NaN]} {[NaN]} "陀螺仪。温度偏差" "无" {[NaN]} {[NaN]} "陀螺仪。TemperatureScaleFactor" "None" {[NaN]} {[NaN]}»

的扰动NoiseDensity加速度计的特性为均匀分布。

扰动(imu,加速度计。NoiseDensity”，.．.“统一”1 e-5 1 e - 3);

的扰动随机散步陀螺仪的特性是截断正态分布。

Perts =扰动(imu，的陀螺仪。随机散步的，.．.“TruncatedNormal”2 1 e-5 0正);

加载预录制的IMU数据。

负载imuSensorData.matnumSamples =大小(方向);

模拟imuSensor用不同的扰动实现了三次。

rng (2021);%用于可重复的结果numRuns = 3;颜色= [“b”“r”‘g’];为idx = 1:numRuns%克隆IMU，保持原有值imuCopy =克隆(imu);%扰动噪声值offset = perturb(imuCopy);获得测量值[accelreads, gyroreads] = imuCopy(加速度，角速度，方向);绘制结果情节(次gyroReadings(:, 3),颜色(idx));持有在；结束包含(“时间(s)”) ylabel (陀螺读数z分量(rad/s))传说(“第一次”，“第二传递”，“第三通过”）;持有从